MATLAB 仿真

可以使用 JSON SITL 接口将 MATLAB 直接连接到 ArduPilot。我们提供了一个连接函数和一个旋翼飞行器示例。连接函数处理与 ArduPilot 的 UDP 通信。旋翼飞行器示例还包含一个 功能 使用 ArduPilot 的参考框架和惯例来处理系统的 6 dof 动力学。这使得新的载具类型只能在载具状态和 PWM 输入的情况下输出计算出的力和力矩。示例代码已全面注释，可在 主存储库.

为了连接 MATLAB，请运行标准 SITL 命令，然后用 -f JSON:127.0.0.1 如有必要，可在何处进行、 127.0.0.0.1 会被运行 MATLAB 的机器的 IP 所取代。不要求 MATLAB 和 SITL 位于同一系统上，但可能需要为两者添加防火墙例外。MATLAB 和 SITL 都可以停止并重新启动，另一方应重新连接。断点将正常工作。