电池电压补偿¶
随着飞行的进行，电池电压会随着电量的消耗而逐渐降低。在没有空速传感器的系统中，这会影响最大爬升率和巡航速度。Plane 提供了两种机制来应对这种情况，一种用于前进电机，另一种用于 VTOL 电机。
正向电机补偿¶
这是用
fwd_bat_volt_max:该功能设置了一个电压值，较低的电压值将导致向上补偿实际应用的正向节流阀。如果值为 "0"，则禁用此功能。将其设置为 4.2V * 电池数是一个不错的值。
fwd_bat_volt_min:设置进行节流补偿的下限，以防止因节流阀缩放增加而导致电池电量过度下降。将其设置为 3.3V * 电池数是一个不错的值。
FWD_BAT_IDX:确定使用哪种电池监控器电压（索引 0-9）。索引 "3 "对应电池监控器 4 等。
电池电压低于 fwd_bat_volt_max在应用(飞行)控制器确定应输出的节流阀值之前，会根据该参数与测量电压的比值进行缩放。这使得所有模式（"手动 "模式除外，该模式从不应用该参数）都能在给定的油门杆位置保持大致恒定的巡航速度。
如果使用了健康的空速传感器，那么对于速度控制模式，如 "巡航 "和 "自动"，它将决定所需的节流阀。但是 THR_MAX 和 THR_MIN 除 MANUAL（手动）模式外，所有模式下的节流阀都有补偿，使速度控制模式的实际节流阀控制范围更大。
fwd_bat_volt_min 设置补偿下限，防止过度下垂。
QuadPlane VTOL 电机补偿¶
提供的方式与此类似：
q_m_bat_volt_max:该功能设置了一个电压值，较低的电压值将导致对实际应用的 VTOL 发动机节流阀向上进行补偿。数值为 "0 "时，将禁用此功能。将其设置为 4.2V * 电池数量是一个不错的值。
q_m_bat_volt_min:设置进行节流补偿的下限，以防止因节流阀缩放增加而导致电池电量过度下降。将其设置为 3.3V * 电池数是一个不错的值。
Q_M_BAT_IDX:确定使用哪种电池监控器电压（索引 0-9）。索引 "3 "对应电池监控器 4 等。
如果 q_m_bat_volt_max 为非零，则对节流阀进行电压补偿，以抵消电池电压对推力的影响，如上文针对正向电机的操作一样
q_m_bat_volt_min 通过在飞行过程中计算出的电池内阻估算值，预测会导致电池电压骤降的节流阀值，从而设置电池电压骤降的下限。它将限制施加到 VTOL 发动机上的电流，以防止出现这种情况。如果 q_m_bat_curr_max 也非零，则会使用两个限值中的较低限值，即由 q_m_bat_curr_max 或使用 q_m_bat_volt_min 作为最小电压下陷目标。