更新启动加载程序

引导加载器是(飞行)控制器通电时运行的一小段代码（通常只运行几秒钟）。引导加载器的主要职责之一是方便升级主固件（即 ArduPilot）。

几乎所有(飞行)控制器出厂时都预装了引导加载程序，大多数用户无需升级，但升级到最新的 ArduPilot 专用引导加载程序也有一些好处：

  • 错误修正，如 Copter-4.0.4 和 Plane-4.0.6 中包含的 "参数重置 "问题修正

  • COM 端口名称可能更容易辨认。例如，可以包括 "ArduPilot"（ArduPilot 控制器）。

警告

更新引导加载程序可能会 "损坏 "电路板（即使电路板无反应，无法上传新固件）。请注意不要在更新过程中关闭(飞行)控制器的电源

在哪里可以下载最新的启动加载程序？

ArduPilot 专用引导加载程序包含在 ArduPilot 固件中，但默认情况下处于休眠状态。必须向 ArduPilot 主固件发送特殊命令才能安装新的引导加载程序。

./_images/bootloader-file-description.png

备注

某些闪存为 1MB 的(飞行)控制器不包含用于保存闪存的引导加载器，因此尝试从固件升级时会在Mission Planner地面站或 Mavproxy 中显示失败消息。在这种情况下，您需要闪存 xxxx_bl.hex 中的说明，使用 DFU 为(飞行)控制器安装固件。 在没有现有 ArduPilot 固件的电路板上加载固件 就好像它还没有加载 ArduPilot 固件一样。

使用Mission Planner地面站升级

  • 为(飞行)控制器安装最新版本的 ArduPilot (使用现有的 ArduPilot 固件, 无需现有 ArduPilot 固件)

  • 连接并检查(飞行)控制器是否至少有 20k 可用内存。打开 "数据 "屏幕的 "快速 "选项卡，双击任何条目并选择 "freemem"。

    ./_images/bootloader-update-MP-memory-check.png

  • 打开 "设置 >>安装固件 "页面并按下 "更新引导程序 "按钮

    ./_images/bootloader-update-MP.png

  • 重启(飞行)控制器

使用 QGC 升级

除了 "Flash ChibiOS Bootloader（闪存 ChibiOS 引导加载程序）"按钮位于 "配置"（齿轮图标）、"固件 "页面之外，该过程与使用 "Mission Planner地面站 "类似（见上文）。

../_images/bootloader-update-QGC.png

使用 MAVProxy 进行升级

  • 在 MAVProxy 终端中输入 "flashbootloader"（闪存加载器

额外信息