利用 IMU 数据和陀螺气流实现视频稳定

ArduPilot 提供了生成日志数据的方法，这些数据可用于 Gyroflow 视频稳定软件.该软件可对飞行过程中拍摄的视频和飞行过程中记录的 IMU 数据进行后期处理，以获得稳定的视频。

ArduPilot 设置

需要以下参数：

中的视频稳定位 LOG_BITMASK (必须设置（如果尚未设置，则将 1048576（飞行器/漫游车）或 2097152（飞机）添加到当前值）（第 20 位用于飞行器/漫游车，第 21 位用于飞机），以启用正确的日志记录。

调度循环速率 应设置为 300Hz 或更高。飞机和漫游车的默认频率为 50Hz，应予以提高。垂直起降固定翼飞行器和旋翼机的默认频率已经设置。

可选项：为方便使用，设置 日志文件 = 1 在解除警报时停止记录。这样就可以在一个会话期间为多次飞行生成多个日志，并使日志与视频同步变得更容易。否则，在开机状态下，多个飞行和视频都会有一个大日志。

请确保在非常接近的时间内启动视频和机械臂以开始记录，否则您将需要确定它们之间的时间偏移，并将其用于 Gyroflow 中同步对话框的 "粗略龙门偏移 "值。

陀螺仪的使用

YouTube 上有许多关于如何使用和调整 Gyroflow 的教程，下面是与 ArduPilot 配合使用的简化快速入门，前提是您已经安装了 Gyroflow：

  1. 下载要稳定的视频对应的飞行日志。在 Mission Planner 的 DataFlash 选项卡下，使用 .bin to .log 按钮将日志 .bin 文件转换为 .log 文件。

  2. 启动 Gyroflow 程序。

  3. 在 Gryoflow 中打开视频文件

  4. 为您的相机选择镜头配置文件。如果没有列出（不太可能），YouTube 上有教程说明如何校准您的相机。

  5. 打开在上述第一步中创建的 .log 文件。

  6. 请务必输入摄像机相对于(飞行)控制器的旋转角度。为了更好地观察飞行器，将摄像机朝向地球倾斜是很常见的，因此必须在日志数据部分的 "旋转 "输入框中精确输入旋转角度....，通常为 -10 至 -20 度。

  7. 使用自动同步按钮同步数据和视频......使用的点数取决于视频和数据，但很容易尝试。例如，从 4 点开始。

此时您应该可以预览稳定后的视频，并尝试其他稳定设置...

提示

如果您收到的 "果冻"（CMOS 摄像机）无法在 Gyroflow 处理过程中去除，那么最好是硬安装摄像机，这样原始视频中的 "果冻 "可能会更多。原因是在软安装相机时，相机受到的重力与(飞行)控制器记录的重力不同，因此 Gyroflow 无法进行补偿。当然，在某些情况下，最终结果可能会更糟，因此可能需要针对您的特定设置进行安装实验。