在Mission Planner地面站中使用 Python 脚本¶
Mission Planner地面站的一个很酷的功能是它可以运行 Python 脚本，这是将程序功能扩展到内置功能之外的一种简单方法。它还能与其他 dll 和模块轻松集成，远远超出Mission Planner地面站的原始范围。
概述¶
从机器人杂技表演到脚本驱动任务，您都可以轻松对无人机进行编程。目前支持 Python 2.x，最高可达 2.7（Mission Planner地面站使用的是 IronPython 内部)
除了常规的 Python 命令外，您还可以使用这些特殊的任务计划程序命令：
cs.变量名 = 当前状态
可以使用计划器中状态选项卡上的任何变量。
脚本.方法名称(...)
选项有
脚本.睡眠（毫秒）脚本.ChangeParam（名称、值）Script.GetParam(name)脚本.ChangeMode(模式)(与模式设置屏幕 "自动 "中显示的相同）>；
Script.WaitFor(string,timeout)Script.SendRC(channel,pwm,sendnow)
下面是一个例子，告诉一架多旋翼飞行器在空中翻滚！
打印 '启动脚本'；
对于 陈 于 范围(1,9):
脚本.发送RC(陈,1500,假的)
脚本.发送RC(3,脚本.获取参数('rc3_min'；),正确)
脚本.睡眠(5000)
虽然 cs.纬度 == 0:
打印 等待 GPS'；
脚本.睡眠(1000)
打印 有 GPS；
加入 = 10 * 13
打印 加入
脚本.发送RC(3,1000,假的)
脚本.发送RC(4,2000,正确)
cs.信息.清晰()
脚本.等待('上膛电机'；,30000)
脚本.发送RC(4,1500,正确)
打印 '载具上膛！'；
脚本.发送RC(3,1700,正确)
虽然 cs.选一 <； 50:
脚本.睡眠(50)
脚本.发送RC(5,2000,正确) # acro
脚本.发送RC(1,2000,假的) # 滚动
脚本.发送RC(3,1370,正确) # 节流阀/电门
虽然 cs.滚动 >； -45: # 上半部分 0 - 180
脚本.睡眠(5)
虽然 cs.滚动 <； -45: # -180 - -45
脚本.睡眠(5)
脚本.发送RC(5,1500,假的) # 稳定
脚本.发送RC(1,1500,正确) # 水平卷
脚本.睡眠(2000) # 2 秒钟稳定
脚本.发送RC(3,1300,正确) # 节流回陆
悸动 = 1350 # 将下降
虽然 cs.选一 >； 0.1:
脚本.睡眠(300)
脚本.发送RC(3,1000,假的)
脚本.发送RC(4,1000,正确)
脚本.等待(解除发动机上膛'；,30000)
脚本.发送RC(4,1500,正确)
打印 '滚动完成'；
Mission Planner地面站向 Python 公开的类¶
Mission Planner地面站使用以下代码公开类：
将类链接到 python¶
范围.设置变量(变量名, 类实例);
暴露了以下类别
scope.SetVariable("MAV"、 MainV2.comPort）；scope.SetVariable("cs"、 MainV2.comPort.MAV.cs）；scope.SetVariable("Script"、 此）；scope.SetVariable("mavutil"、 此）；
您可以在这里添加自己的类。现在，让我们探讨一下使用这些类可以在脚本中使用的重要方法和属性。
班级名称 脚本.cs
Python 变量： 脚本 , mavutil
方法 |
说明 |
bool ChangeParam（字符串参数，浮点值） |
|
浮点数 GetParam（字符串参数） |
|
bool ChangeMode（字符串模式） |
改变飞行模式 |
bool SendRC（int channel，ushort pwm，bool sendnow） |
发送 Chxout 值。 |
班级名称 CurrentState.cs
Python 变量： cs
方法 |
类型 |
说明 |
滚动 |
浮动 |
滚动（度） |
沥青 |
浮动 |
螺距（度） |
打呵欠 |
浮动 |
偏航/航向（度） |
纬度 |
浮动 |
纬度（度） |
lng |
浮动 |
经度（度） |
地道 |
浮动 |
地面航线（度） |
选一 |
浮动 |
高度（距离） |
altoffsethome |
浮动 |
高度原点偏移（距离） |
GPS 状态 |
浮动 |
GPS 状态 |
gpshdop |
浮动 |
GPS HDOP |
satcount |
浮动 |
卫星计数 |
altd100 |
浮动 |
海拔 / 100 |
altd1000 |
浮动 |
海拔 / 1000 |
空速 |
浮动 |
空速（速度） |
目标速度 |
浮动 |
空速目标（速度） |
地速 |
浮动 |
地面速度（速度） |
垂直速度 |
浮动 |
垂直速度（速度） |
wind_dir |
浮动 |
风向（度） |
风速 |
浮动 |
风速（速度） |
ax, ay, az |
浮动 |
x,y,z 轴加速度值 |
gx, gy, gz |
浮动 |
陀螺仪的 x、y、z 值 |
mx, we, mz |
浮动 |
x,y,z 中的磁力值 |
故障安全 |
bool |
故障安全激活与否 |
rxrssi |
浮动 |
|
CHX1IN, CHX2IN, .... CHX8IN |
浮动 |
输入通道从 1 到 8 |
CH1OUT, CHX2OUT, .... CHX8OUT |
浮动 |
输出通道形式 1 至 8 |
导航滚动 |
浮动 |
滚动目标（度） |
航距 |
浮动 |
俯仰目标（度） |
导航轴承 |
浮动 |
目标方位（度） |
目标轴承 |
浮动 |
目标方位（度） |
wp_dist |
浮动 |
到下一个航点的距离（距离） |
alt_error |
浮动 |
高度误差（距离） |
ber_error |
浮动 |
轴承误差（距离） |
aspd_error |
浮动 |
空速误差（速度） |
wpno |
浮动 |
飞行模式 |
模式 |
字符串 |
飞行模式 |
二聚体 |
浮动 |
爬升率（速度） |
总计 |
int |
超过目标时间（秒） |
distTraveled |
浮动 |
行驶距离 (dist) |
空中时间 |
浮动 |
空气中时间（秒） |
转率 |
浮动 |
转弯率（速度） |
半长轴 |
浮动 |
转弯半径（距离） |
电池电压 |
浮动 |
电池电压（伏） |
剩余电池 |
浮动 |
电池剩余电量 (%) |
当前 |
浮动 |
电池电流（安培） |
主页Alt |
浮动 |
|
DistToHome |
浮动 |
绝对压力值 |
press_abs |
浮动 |
绝对压力值 |
声纳排列 |
浮动 |
声纳范围（米） |
声纳电压 |
浮动 |
声纳电压（伏特） |
上膛 |
bool |
如果 "上膛 "为 True |
请注意，虽然这些属性都是读/写属性，但写入其中某些属性可能会破坏状态。例如，使用 Script.ChangeMode(xmode) 而不是 cs.mode = xmode。
班级名称 MavLink.cs
Python 变量： MAV
方法 |
说明 |
bool setParam（字符串参数名，浮点值） |
与 Script.ChangeParam() 相同 |
bool doARM (bool armit) |
使用时一定要小心。 |
字节 getWPCount ( ) |
获取航点计数。 |
使用 CPython 标准库¶
您可以在脚本顶部添加这一行（用驱动器上的任何文件夹替换 "c:\python27\lib"），从常规 Python 2.x 文件夹导入标准库：
舶来品 系统
系统.路.追加(r"c:/python27/lib"；)
例如，在这里我们要导入 serial、os 和 threading 库，它们分别位于典型 Python 2.7 安装的两个文件夹中。首先附加这三个库的特定文件夹路径，我们就可以用下一个 "import "命令导入它们：
舶来品 系统
系统.路.追加(r"c:\Python27\Lib\site-packages"；)
系统.路.追加(r"c:\Python27\Lib"；)
舶来品 串行, os, 线程