FPort 接收器¶

ArduPilot 支持 FPort/FPort2。

FPort 协议将发送至(飞行)控制器的 SBus RC 控制信息与发送至/发送自(飞行)控制器的双向遥测信息结合在单线高波特率总线上。

许多 FRSky X 系列和 R 系列接收机都具有这种功能，可以是本机功能，也可以通过固件升级实现。

与(飞行)控制器的连接和配置因(飞行)控制器而异，因为它们的 UART 功能各不相同。大多数基于 F4 cpu 的(飞行)控制器在 UART TX 和 RX 前面都没有可控的反相器，需要使用外部双向反相器（如 SPort 连接），或者使用某些接收器提供的 "未反相 FPort 焊盘/针脚"，因为 FPort 协议的信号电平与正常 UART 操作相反。另一方面，大多数 F7 和 H7 (飞行)控制器都有内部反相器，可以直接从接收机的 FPort 连接到 UART 的 TX 输入线。

备注

ArduPilot 支持 16 和 24 通道 FPort2，但遥测功能仅在 16 通道模式下启用。

遥测协议¶

ArduPilot 将通过 Fport 使用直通遥测协议。要让传感器显示在 OpenTX 中，必须安装并启用一个可以显示直通式遥测数据的脚本，例如用于 OpenTX 的 Yaapu FrSky 遥测脚本.否则，唯一会被发现的传感器就是 GPS。

连接图¶

参见连接 FrSky Sport 和 FPort 连接图。

ArduPilot 配置¶

配置取决于(飞行)控制器和连接方式。

备注

对 UART 的任何配置更改都需要重新启动才能生效。提醒：UART 编号不一定与 SERIALx 编号对应。请检查官方说明

一般来说，使用外部双向变频器的 F4 (飞行)控制器可以使用任何具有以下配置的 UART：

SERIALx_PROTOCOL = 23
SERIALx_OPTIONS = 160（启用 TX 和 RX 引脚上的上拉/下拉功能，供可能需要的外部反相器电路使用，不会影响不需要的电路）
RSSI_TYPE =3

基于 F4 的(飞行)控制器使用接收器的 "未反相 FPort "输出，可以通过配置将其连接到任何 UART 的 TX 引脚：

SERIALx_PROTOCOL = 23
SERIALx_OPTIONS = 4（半双工），或 = 132（半双工，TX 上拉），如果接收器在 "非反相 "输出上没有足够的驱动力
RSSI_TYPE =3

备注

基于 F4 的(飞行)控制器不能使用带有 "未反相 FPort "输出的 RX 引脚，因为只有基于 F7/H7 的(飞行)控制器才具有 SWAP 功能，而且半双工需要连接 UART TX 引脚。

基于 F7/H7 的(飞行)控制器可以直接连接到任何 UART 的 TX 引脚，并使用这种配置：

SERIALx_PROTOCOL =23
SERIALx_OPTIONS = 如果使用 "未反相 "FP 端口信号，则 = 7（反相 TX/RX，半双工），因为不需要反相）。
RSSI_TYPE =3

或 RX 引脚：
SERIALx_PROTOCOL =23
SERIALx_OPTIONS = 15（反转 TX/RX、半双工、交换 TX/RX 引脚）
RSSI_TYPE =3

备注

某些 F7/H7 (飞行)控制器的 UART 上有电平/移位器，会导致半双工操作延迟，如 CubeOrange。如果上述配置无效，请尝试设置 RC_OPTIONS = 8，这将在协议中增加填充以适应这种情况。不过，在不需要的情况下使用该选项会影响运行。

增强配置¶

由于许多(飞行)控制器都将 UART 与该(飞行)控制器的正常 RC 输入引脚绑定在一起，并部分或完全禁用了该引脚，以便将其用作 RC 协议解码（包括基于 PWM 的协议解码）的 GPIO，因此现在有几块电路板提供了备用引脚分配，可通过以下命令进行选择 BRD_ALT_CONFIG 参数。这样，FPort 就可以使用之前禁用的 UART，而无需消耗额外的 UART。

备注

一些使用 IOMCU 协处理器的(飞行)控制器（如 Pixhawkx、Cube 等）没有允许使用 RCIN 引脚的备用配置。如上所述，必须使用串行端口。

备注

CUAVv5Nano 可以使用其正常的 RCinput 用于 FPort。如上所述，为普通 F7/H7 (飞行)控制器设置 SERIAL5 配置。

下列(飞行)控制器具有这种功能，使用 BRD_ALT_CONFIG =1 :

MatekF405¶

UART2 RX/TX 现在可通过外部 SPort/FPort 双向反相器与接收器 FPort 绑定。

如上所述，为 F4 (飞行)控制器配置 SERIAL5

MatekF405-Wing¶

UART2 RX/TX 现在可通过外部 SPort/FPort 双向反相器与接收器 FPort 绑定。

如上所述，为 F4 (飞行)控制器配置 SERIAL7

MatekF765-Wing¶

UART6 RX 现在可与接收器 FPort 绑定。该电路板需要独特的配置：

BRD_ALT_CONFIG =1
serial7_protocol =23
serial7_options =15
RC_OPTIONS =8（视接收机及其固件版本而定，可能不需要这样做）
RSSI_TYPE =3

KakuteF7 和 KakuteF7Mini¶

正常 RC 输入 UART6 RX 现在可通过以下配置用于 FPort：