C-RTK 2 PPK 模块¶
C-RTK 2 是 CUAV 为无人机航测/测绘等专业应用而设计的高性能 PPK/RTK 定位模块。）它外形小巧/重量轻，采用工业级 IMU 组合和高精度定位模块组合，可轻松满足最苛刻的 Copter/VTOL Plane/Traditional Helicopter 应用需求。
其他特点¶
高性能 H7 处理器
高精度工业级 IMU、磁力计和气压计
同时支持 RTK 和保存 RAW 原始数据 (PPK)
多卫星和多频率接收器
UAVCAN/Dronecan 协议
支持相机热靴和快门触发器
与 ArduPilot/PX4 自动驾驶软件兼容，使用 CUAV X7 系列(飞行)控制器，即插即用。
HS_USB C 和 micro-SD 磁盘接口
主要功能¶
ZED-F9P RTK 接收器
184 接收通道
STM32H743VIH6（2M 闪存、1M RAM）处理器
- 机载传感器
加速计/陀螺仪：ICM20689
磁强计RM3100
气压计ICP10111
TF 卡扩展（32G（最大值）
PPK（后处理运动学）支持
RTK（实时运动学）支持
- GNSS 波段
GPS：L1C/A,L2C
Glonass：l1of，l2of
加利略： E1B/C E5b
北斗：B1I B2I
增强型系统
QZSS:L1C/A,L2C,L1S
SBAS:L1C/A
4（GPS、GLONASS、GALILEO、北斗）当前全球导航卫星系统
- 更新费率
RTK 高达 20Hz
RAW 最高 25Hz（（默认 5Hz）
- 位置精度（RMS）
RTK：0.01m+1ppm（水平）；0.02m+1ppm（垂直）
GPS：1.5 米（水平）
- 收购
冷启动 24 秒
辅助启动 2 秒
重新获得 2 s
- 敏感性
跟踪和导航 -167 dBm
冷启动 -148 dBm
热启动 -157 dBm
再捕获 -160 dBm
- 反欺骗
先进的反欺骗算法
- 协议
NMEA
UBX 二进制
RTCM 3.x 版本
- 时间脉冲
0.25Hz~10Hz（可配置）
- 抗干扰
主动式 CW 检测和移除板载带通滤波器
- 支持飞行控制类型
与运行 ArduPilot/PX4 固件的(飞行)控制器兼容
- 接口
1 个热靴
1 快门在
1 萨特出局
1 C 型（HS_USB）
1 F9P USB
1 F9P UART
1 根天线（mmcx）
- 电源电压
4.5~6v
- 工作温度
-20~85℃
- 尺寸
56x33x16.5 毫米
- 重量
-39g
购买¶
LED 指示灯¶
- SYS Led
100ms 闪烁： 在启动程序中
1000ms 闪烁：正常工作状态
- TF LED（TF 卡）
闪存：读写 Noraml SD 卡
始终明亮：无 TF 卡或 TF 卡文件系统错误。尝试循环电源。
- 快门内置引线（在侧面）
闪烁： 相机快门信号输入
- 快门输出
闪烁： 向相机输出快门触发信号
- CAN LED
暗： 无数据输入和输出
每 2 秒闪烁一次： 正在发送数据，但未接收数据
2 秒内闪烁两次：正在接收数据，但没有发送数据
2 秒内闪烁 3 次：发送和接收数据。
- PPS LED
开：无 FIX
闪烁：修复
- RTK LED
每 2 秒闪烁 3 次：发送和接收 RTK 数据。
闪存：RTK 浮点运算
固态：RTK FIX
暗色：无 RTK
- 运行 LED
红色指示灯常亮： 系统故障
黄色指示灯常亮： 应用警告
黄色闪烁（100 毫秒）： GNSS(F9P) 固件更新
蓝灯闪烁：基站模式
绿灯闪烁：漫游模式
- 模式按钮
未连接计算机时，长按 3 秒钟切换模式
引脚¶
使用前的准备工作¶
只使用 PPK¶
1 个 PPK 基站/旅行账户
1 C-RTK 2 1
1 台测绘相机
1 架无人机
PPK+RTK¶
1 个 PPK 基站/旅行账户
1 C-RTK 2
1 台测绘相机
1 架无人机
1 数据链路
1 台计算机
备注
C-RTK 2 可用作 RTK 基站和漫游 RTK GPS，也可用作 PPK 漫游 GPS，但不建议用作 PPK 基站。