KDE CAN ESC

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KDECAN 电调是高端电调，可使用定制的 CAN 协议进行控制和反馈

备注

请使用 Copter-4.1（或更高版本）、Plane-4.1（或更高版本）或 Rover-4.1（或更高版本）与这些电调配合使用，因为早期版本的 ArduPilot 支持这些电调，但在量程和电机排序方面存在问题，导致设置困难。

备注

KDE 发布了新固件，可选择使用标准 DroneCAN 协议或自定义 CAN 协议。下页详细介绍了使用旧固件或选择自定义 CAN 协议时使用新固件的设置。要设置为使用标准 DroneCAN ESC，请参阅固件更新和设置说明 这里.

购买地点

配置电子调速器

KDE 有关连接和配置 ArduPilot 的说明在这里

  • 下载、安装并运行 KDE 直接设备管理器

  • 用 USB 电缆将第一个电调连接到电脑，然后按下图所示配置设备

    ./_images/kdecan-device-manager.png

  • 重复所有其他电调的配置，每次将 "KDECAN ESC ID "增加一个。最好用 ESC ID - 1 的数字来标示 ESC。有些令人困惑的是，最低的 ESC ID 是 02，但这将反映(飞行)控制器的 SERVO1 输出。

连接电调

  • 连接第一个 ESC 和(飞行)控制器 CAN1 端口的 4 针电缆必须在一端（最好是连接第一个 ESC 的一端）对调所有针脚。针脚 1（红色）应与针脚 4 对调。针脚 2 应与针脚 3 对调。应使用此修改后的电缆将(飞行)控制器的 CAN1 端口连接至第一个电调

  • 应使用 KDECAN 接线套件将电调串联起来。CAN 终结器（带黑色环的 4 针连接器）应连接到链中的最后一个电调上

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警告

如果使用的是 CubeBlack (飞行)控制器，CAN1 和 CAN2 的标签则相反。这些说明假定电调连接到 CAN1 端口，而 CubeBlack (飞行)控制器上的 CAN1 端口标为 "CAN2"。

配置

  • 设置 can_d1_protocol = 8 (KDECAN)

  • 设置 CAN_P1_DRIVER = 1（第一个驱动程序），指定将电调连接至 CAN1 端口

  • 设置 MOT_PWM_MIN = 1000 和 MOT_PWM_MAX = 2000，因此 ArduPilot 使用的输出范围与电调的输入范围一致

  • 设置 KDE_NPOLE 电机的极数（注意，可能需要重启(飞行)控制器才能显示该参数）。如果您不确定极数，可以通过仔细观察电机顶部来计算极数。即使设置错误，电机也应正常旋转，因为该数字仅用于计算向地面站报告并存储在机载日志中的转速

记录和报告

KDECAN ESC 向(飞行)控制器反馈信息，这些信息记录在(飞行)控制器的机载日志的 ESCn 信息中，并可在任何其他应用程序中查看。 兼容 ArduPilot 的日志查看器.这些信息包括

  • 转速

  • 电压

  • 当前

  • 电调温度

  • 当前总数

RCOU 信息也会被写入机载日志，日志中记录了发送给 ESC 的所需输出水平，数字范围从 1000（表示停止）到 2000（表示全输出）。

这些信息也可以通过地面站实时查看。如果使用Mission Planner地面站，请进入飞行数据屏幕的状态选项卡，查找 esc1_rpm。

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备注

向 GCS 发送电调数据需要使用 MAVLink2。请检查相应的 SERIALx_PROTOCOL 参数是否为 2（其中 "x "为用于遥测连接的串行端口号）。