使用 Dijkstra's 和 BendyRuler 避开物体

Copter 和 Rover 4.1（及更高版本）支持融合 Dijkstras 和 BendyRuler 的路径规划。BendyRuler 不保证路径最短，可以称为局部规划器。虽然 Dijkstra's 能让我们以最短路径绕过复杂的栅栏，但由于计算复杂，它不能用于避开基于临近性的障碍物。因此，我们将这两种算法的优点结合起来使用。

备注

这仅适用于自动、引导和 RTL 飞行模式。

这种方法从传统的 Dijkstra 导航开始，绕过飞行路径之间的所有栅栏，规划出最短路径。在此路径之间，如果检测到任何基于近距离的障碍物，导航就会切换到 BendyRuler。如果传感器附近没有任何障碍物，飞行器就会恢复正常的 Dijkstra 导航。

基本配置

OA_TYPE = 3

其余参数可通过查看 本迪尺 和 Dijsktra's

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