QuikTune

"这款" VTOL QuikTune Lua 脚本简化了为多旋翼飞行器的姿态控制参数寻找最佳调整的过程。

脚本会缓慢增加相关增益，直到检测到振荡。然后，它将增益降低 60%，并进入下一个增益。所有增益调整完毕后，用户可以决定保存或放弃新增益。

备注

请确保您已通过设置此处讨论的参数为载具调校做好准备： 调试飞机.此外，为确保最佳飞行稳定调整，请设置噪声带阻滤波器，参见 利用动态谐波带阻滤波器管理陀螺仪噪声.您可以不经此步骤运行 QuickTune 以获得初始微调，请参见 手动调整滚动和螺距 如果载具无法稳定地进行初始悬停。然后设置过滤器并重新调整，以获得最佳效果。

脚本会尝试调整所有这些参数（按照给定的顺序）

优势 自动飞行稳定调整 QuikTune 的优点是更安全，因为载具不需要移动或抽动。缺点是，QuikTune 无法找到载具的最大旋转加速度（例如，载具的最大旋转加速度为 0.1）。 atc_accel_r_max, atc_accel_p_max, atc_accel_y_max)

安装脚本

  • 设置 SCR_ENABLE = 1 启用脚本，然后重启(飞行)控制器

  • 下载 VTOL-quicktune.lua 到您的电脑

  • 将脚本复制到(飞行)控制器 SD 卡的 APM/scripts 目录中。如果使用 MP，使用 "配置"、"MAVFtp "屏幕可能最简单

    ../_images/quiktune-mp-mavftp.png

  • 重启(飞行)控制器并设置 QUIK_ENABLE = 1

  • 如果将使用遥控开关启动/停止调试，则设置 RCx_OPTION = 300，其中 "x "为遥控输入通道编号。或者将Mission Planner地面站辅助功能选项卡中的一行设置为 "脚本1"。

    ./_images/quiktune-mp-auxfunction.png

运行 QuikTune

  • 等待风平浪静的日子，前往 GPS 接收良好的开阔地

  • 连接地面站（如 Mission Planner 或 QGC），确保可以看到 "信息 "选项卡。飞行稳定调整器的输出将显示在这里

  • 将 RC 开关移至低位置，或按下 MP 辅助功能的 "低 "按钮

  • 以 Loiter 模式上膛和起飞，并爬升至约 3 米的高度

  • 将 RC 开关移至中间位置，或按下 MP 辅助功能的 "Mid "按钮，开始飞行稳定调整。

  • 使用 GCS 的 "信息 "选项卡监控飞行稳定调整进度

  • 必要时使用遥控发射器重新定位载具。这将暂时中止飞行稳定调整并恢复原始增益。遥控杆回到中心位置几秒钟后，飞行稳定调整将重新开始。

  • 如果载具开始剧烈摆动，将 RC 开关移至低位置或按下 MP 辅助功能的 "低 "按钮，取消调整

  • 调试完成后，将 RC 辅助开关移至高位或按下 MP 辅助功能的 "高 "按钮，接受新的增益。

  • 降落并解除载具上膛

高级配置

全部可用清单 参数设置在这里