调试飞机

应根据飞机规格正确设置以下参数。每个参数都会影响调试过程的质量。

电池设置

确保 VTOL 电机的推力曲线尽可能呈线性非常重要。线性推力曲线意味着电机产生的实际推力变化与 ArduPilot 要求的推力成正比。如果您的推力曲线严重非线性，那么您将永远无法获得良好的调试效果，在某些情况下，调试效果可能会很差，以至于飞行器完全不稳定并坠毁。

造成非线性推力曲线的常见原因有三种。

• 当油门加大时，电压下陷。

• 电调所用 PWM 范围内的端点设置不正确（见下文 "电机设置"）。

• 螺旋桨、电调和电机组合产生的推力存在非线性

从设置电压范围开始，以应对电压下陷。用于电机推力曲线线性化的参数。

• 最大蝙蝠电压:4.2v x 电池数量

• 电机巴特伏特最小值:3.3v x 电池数量

• MOT_OPTIONS = 0（默认值）。默认情况下，在上述和飞行稳定调整计算中使用下陷补偿电压。可将其设置为 1，以使用原始电压代替矢量补偿电压，这可能会改善轻型载具的飞行稳定调整结果。

接下来设置推力指数。如果您正在设置专业飞行器，则应投资购买一个推力支架，以便在改变油门时准确测量电机/ESC/螺旋桨组合的真实推力。然后，您将根据端点（由下面的电机设置给出）调整 expo 值，使端点之间的推力尽可能线性。不要相信制造商提供的推力曲线数据，因为它们经常不准确。请参见 电机推力缩放 了解推力缩放的详细信息。

如果您正在安装业余爱好级载具，那么您可以使用下图估算出正确的 MOT_THST_EXPO 飞机的价值。

• MOT_THST_EXPO:5 英寸螺旋桨为 0.55，10 英寸螺旋桨为 0.65，20 英寸螺旋桨（或更大）为 0.75。该参数应通过推力座测量得出，以获得最佳结果（不要相信制造商的数据）。

电机设置

电机参数定义了发送给电调的 PWM 输出范围。这对于确保飞行中使用的整个油门值范围都在推进系统的线性范围内至关重要。

用于定义发送至电调的输出范围的参数。

• MOT_PWM_MAX:查看电调手册，了解固定范围或 2000us

• MOT_PWM_MIN:查看电调手册，了解固定范围或 1000us

• MOT_SPIN_ARM：使用 电机测试功能 以确定一个能可靠地启动电机以低转速旋转的值，作为上膛状态的指示。

• MOT_SPIN_MAX:0.95

• MOT_SPIN_MIN：使用 电机测试功能 和发动机测试数据（如果有）来设置线性推力的下限范围。默认值通常足以满足业余爱好的需要。

• MOT_THST_HOVER:0.25 或低于预期实际悬停推力百分比（更低为安全值）

PID 控制器初始设置

以下设置旨在将 PID 控制器的加速度和滤波设置调整到适合载具的大致范围。这些参数对调整过程至关重要。对于大多数载具的首次悬停测试，PID 控制器默认的轴 P/D/I 值通常是安全的。

• ins_accel_filter:10Hz

• ins_gyro_filter：5 英寸螺旋桨为 80 赫兹，10 英寸螺旋桨为 40 赫兹，20 英寸螺旋桨（或更大）为 20 赫兹

• atc_accel_p_max:10 英寸螺旋桨 110000，20 英寸螺旋桨 50000，30 英寸螺旋桨 20000

• atc_accel_r_max:10 英寸螺旋桨 110000，20 英寸螺旋桨 50000，30 英寸螺旋桨 20000

• atc_accel_y_max：10 英寸螺旋桨 27000，20 英寸螺旋桨 18000，30 英寸螺旋桨 9000

适用于 Copter-4.1（及更高版本）：

• atc_rat_pit_fltd: ins_gyro_filter / 2

• atc_rat_pit_fltt: ins_gyro_filter / 2

• atc_rat_rll_fltd: ins_gyro_filter / 2

• atc_rat_rll_fltt: ins_gyro_filter / 2

• atc_rat_yaw_flte: 2

• atc_rat_yaw_fltt: ins_gyro_filter / 2

Mission Planner地面站助手

Mission Planner地面站中的设置/必备硬件/初始参数设置选项卡可轻松设置上述参数。