上膛和撤膛

本页介绍地面站或配套计算机如何使用 MAVLink 对飞行器进行上膛或撤膛。的用户维基页面 在这里进行上膛和撤膛.

在 COMMAND_LONG 中的 MAV_CMD_COMPONENT_ARM_DISARM

尝试通过发送一个 命令长 命令、param1 和 param2 字段的设置与为 mav_cmd_component_arm_disarm 指挥。

指令字段	类型	说明
目标系统	uint8_t	系统 ID
目标组件	uint8_t	飞行控制器的组件 ID 或仅为 0
指挥部	uint16_t	mav_cmd_component_arm_disarm=400
证实	uint8_t	0
参数1	浮动	0:撤膛，1:上膛
参数2	浮动	0：除非安全检查阻止，否则上膛-撤膛，21196：强制上膛或撤膛
参数3	浮动	未使用
参数4	浮动	未使用
参数5	浮动	未使用
参数6	浮动	未使用
参数7	浮动	未使用

示例

可以将下面的示例命令复制粘贴到 MAVProxy（又名 SITL）中来测试该命令。运行这些命令前，请输入 "模块加载信息"（module load message

MAVProxy/SITL 命令示例	说明
信息 命令长 0 0 400 0 1 0 0 0 0 0 0	上膛载具（可能因上膛检查而失败）
信息 命令长 0 0 400 0 1 21196 0 0 0 0 0	强行上膛载具（试图绕过上膛检查）
信息 命令长 0 0 400 0 0 0 0 0 0 0 0	解除载具上膛（如果未着陆则可能失败）
信息 命令长 0 0 400 0 0 21196 0 0 0 0 0	即使在飞行中也可强行解除载具上膛