获取和设置参数¶
ArduPilot 有数百个参数，允许用户配置飞行器飞行/驱动方式的许多方面，包括姿态控制增益、在返航模式下飞行时返航的最低安全高度等。
本页介绍地面站或配套计算机如何从飞行控制器检索参数列表，然后对其进行更改。通用 MAVLink 参数协议描述如下.
大多数地面站（又称 GCS）都会向用户提供一份可编辑的参数列表，以便用户定制飞行器。下面是人机可读参数名称、描述和有效范围的链接，但请注意，不同类型的飞行器参数不同，而且每次固件发布时都会略有变化，因此地面站和配套计算机应直接从飞行控制器获取参数列表。许多 GCS 还会解析机器可读参数列表（链接如下），为用户提供说明和有效范围。
载具 |
人类可读 |
机器可读 |
|---|---|---|
天线跟踪器 |
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旋翼飞行器 |
||
固定翼飞行器 |
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无人车UGV |
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潜水艇 |
不可用 |
检索所有参数¶
接收所有参数的最有效方法是发送一个 参数请求列表 信息，其中包括以下字段
目标系统 ：载具的 MAVLink 系统 ID（通常为 "1"）。
目标组件 通常为 "1"
载具应作出许多单独的响应 PARAM_VALUE 消息（系统中的每个参数都有一条）。的字段。 PARAM_VALUE 这些信息是
param_id ：参数名称，16 个字符的字符串（如果少于 16 个字符，则以空字符结束）。
参数值 ：参数值（所有参数值均以浮点形式发送）
参数类型 ："...... MAV_PARAM_TYPE.请注意，ArduPilot 仅支持 MAV_PARAM_TYPE_INT8、MAV_PARAM_TYPE_INT16、MAV_PARAM_TYPE_INT32 和 MAV_PARAM_TYPE_REAL32（又称 float）类型。
参数数量 和 参数索引 字段来确定是否已成功接收所有参数
MAVLink 不保证数据包的送达，因此如果某些参数值未送达，请使用以下说明重新请求缺失的参数。
检索参数¶
要检索单个参数，请发送 参数读取请求 信息，其中包括以下字段
目标系统 ：载具的 MAVLink 系统 ID（通常为 "1"）。
目标组件 通常为 "1"
param_id 参数名：16 个字符的参数名（如果已知）。如果不知道，只要 param_index 设置为非负数，该字段可以是任何内容
参数索引 ：参数索引号，如果使用 "param_id "字段，则使用-1。请注意，最好使用 param_id 字段，因为如果 "隐藏 "参数被公开，该索引可能会发生变化（见下文）。
载具应发出 PARAM_VALUE 信息，如上一节所述。
设置参数¶
要设置单个参数的值，请发送 参数设置 信息，其中包括以下字段
目标系统 ：载具的 MAVLink 系统 ID（通常为 "1"）。
目标组件 通常为 "1"
param_id 参数名称：16 个字符的可读参数名称
参数值 ：参数的新值，用浮点表示
参数类型 ："...... MAV_PARAM_TYPE 的参数。这必须与 AutoPilot 中的参数类型相匹配，并且将是 MAV_PARAM_TYPE_INT8、MAV_PARAM_TYPE_INT16、MAV_PARAM_TYPE_INT32 或 MAV_PARAM_TYPE_REAL32（ArduPilot 支持的唯一类型）。将 "param_type "字段从 PARAM_VALUE 飞行控制器为该参数发送的信息。
如果参数值更新成功，载具将发出 PARAM_VALUE 消息，并将 "param_value "字段设置为新值。
如果因为参数是只读参数（如 MISSION_COUNT）而导致保存不成功，载具会响应 二 消息A PARAM_VALUE 消息，并将 "param_value "字段设置为新值，后续的 PARAM_VALUE 参数值 "字段设置为原始值。实施这种奇怪的行为，是为了应对某些 GCS 的不良行为，这些 GCS 会反复尝试设置参数，直到收到它们所期望的数字为止。