获取和设置飞行模式¶
本页介绍地面站或配套电脑如何使用 MAVLink 获取或设置飞行器的飞行模式。下面列出了飞行模式的用户维基页面和包含飞行模式编号的参数链接
飞行模式的 MAVLink 枚举可参见 这里
使用 HEARTBEAT 获取飞行模式¶
飞行器当前的飞行模式每秒发送一次。 心跳 信息的 custom_mode 字段。飞行模式编号因飞行器类型（如旋翼飞行器、飞机、漫游车等）而异，因此请参考上述链接将自定义模式编号转换为人类可读的飞行模式名称。
使用 MAV_CMD_DO_SET_MODE 设置飞行模式¶
尝试设置飞行器的飞行模式。 命令长 命令和 param2 字段，并按照为 mav_cmd_doo_set_mode 指挥。
| 指令字段 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 目标系统 | uint8_t | 飞行控制器的系统 ID 或仅为 0 |
| 目标组件 | uint8_t | 飞行控制器的组件 ID 或仅为 0 |
| 指挥部 | uint16_t | MAV_CMD_DO_SET_MODE=176 |
| 证实 | uint8_t | 0 |
| 参数1 | 浮动 | mav_mode_flag_custom_mode_enabled=1 |
| 参数2 | 浮动 | 飞行模式编号（见上文 FLTMODE1 链接） |
| 参数3 | 浮动 | 未使用 |
| 参数4 | 浮动 | 未使用 |
| 参数5 | 浮动 | 未使用 |
| 参数6 | 浮动 | 未使用 |
| 参数7 | 浮动 | 未使用 |
示例
可以将下面的示例命令复制粘贴到 MAVProxy（又名 SITL）中来测试该命令。运行这些命令前，请输入 "模块加载信息"（module load message
MAVProxy/SITL 命令示例 |
说明 |
|---|---|
|
Copter: change to RTL mode (6) Plane: change to FBWB mode (6) Rover: change to Follow mode (6) |