引导模式下的UGV无人车指令¶
本页介绍地面站或配套计算机如何使用 MAVLink 控制漫游车或艇在以下情况下的运动 引导模式.
移动指令¶
在制导模式下，这些命令可用于控制飞行器的位置、速度或姿态
设置目标姿态 (在制导和制导_NoGPS 模式下均可使用）
移动指令详情¶
本节详细介绍了 MAVLink 移动飞行器的命令
设置目标位置¶
设置飞行器的目标位置（与 EKF 原点的 NED 偏移）、速度、航向或转弯率。信息定义如下 这里
| 指令字段 | 说明 |
|---|---|
| 启动时间 | 发件人的系统时间（以毫秒为单位，从启动开始计时 |
| 目标系统 | 载具的系统 ID |
| 目标组件 | 飞行控制器的组件 ID 或仅为 0 |
| 坐标框架 | 有效选项如下 |
| 类型掩码 | 位掩码，用于指示哪些字段应 被忽视 （请参阅 POSITION_TARGET_TYPEMASK 枚举）。 bit1:PosX, bit2:PosY, bit3:PosZ, bit4:VelX, bit5:VelY, bit6:VelZ, bit7:AccX, bit8:AccY, bit9:AccZ, bit11:yaw, bit12:yaw rate 提供位置或速度时，必须同时提供 X 轴和 Y 轴。必须提供位置、速度、偏航或偏航率中的至少一项。如果提供位置，则忽略速度、偏航和偏航率。不支持加速度。
|
| x | 以米为单位的 X 位置（正向表示正前方或正北方） |
| y | 以米为单位的 Y 位置（正数表示右侧或东侧） |
| z | 以米为单位的 Z 位置（正值表示向下） |
| vx | X 速度，单位 m/s（正值表示向前或向北） |
| vy | Y 向速度，单位 m/s（正值表示向右或向东） |
| vz | Z 速度（米/秒）（正值表示向下 |
| afx | X 加速度，单位 m/s/s（正值表示向前或向北） |
| 安提 | Y 加速度，单位 m/s/s（正值表示右侧或东侧） |
| afz | Z 加速度，单位 m/s/s（正值表示向下） |
| 打呵欠 | 偏航或航向，单位为弧度（0 表示向前或向北）。 |
| 偏航率 | 偏航率（单位：拉德/秒 |
"这款" 坐标框架 字段的值如下
框架 |
说明 |
|---|---|
|
位置相对于 NED 框架中载具的 EKF 原点 即 x=1,y=2,z=3 分别是原点向北 1 米、向东 2 米和向下 3 米的位置 "这款" EKF 起源 是载具首次获得良好位置估计值时的位置 速度在 NED 框架内 |
|
位置是相对于载具当前位置而言的 例如，x=1,y=2,z=3 表示当前位置向北 1 米、向东 2 米、向下 3 米。 速度在 NED 框架内 |
|
位置相对于 NED 框架中的 EKF 原点 即 x=1,y=2,z=3 分别是原点向北 1 米、向东 2 米和向下 3 米的位置 速度是相对于载具当前航向而言的。用它来指定前进或后退的速度（如果使用负值）。 |
|
位置是相对于载具当前位置和航向而言的 例如，x=1,y=2,z=3 表示从当前位置向前移动 1 米，向右移动 2 米，向下移动 3 米。 速度是相对于载具当前航向而言的。用它来指定前进或后退的速度（如果使用负值）。 |
提示
在镜框中、 _OFFSET_ 是指 "相对于载具位置"，而 本地 是 "相对于原点位置"（这些对 速度 方向）。 _BODY_ 意味着速度分量是相对于飞行器的航向而不是 NED 框架的。
备注
如果发送速度指令，则应每秒重新发送一次（如果没有收到指令，载具将在 3 秒后停止）。
实例
下面是一些可以复制粘贴到 MAVProxy（又名 SITL）中的示例命令，用于测试该命令。在运行这些命令之前，请输入
模块加载消息
指导
臂式节流阀
MAVProxy/SITL 命令示例 |
说明 |
|---|---|
|
移至 EKF 原点以北 100 米处 |
|
从当前位置向北移动 10 米 |
|
从当前位置向前移动 10 米 |
|
以 1 米/秒的速度向北移动 |
|
以 1 米/秒的速度前进 |
|
转向东北（偏航目标 + 速度为零）。 |
|
向右转 45 度（偏航目标 + 速度为零）。 |
|
以 10deg/sec 的速度顺时针旋转（速度为零）。 |
set_position_target_global_int¶
设置飞行器的目标位置（WGS84 坐标）、速度、航向或转弯率。这与 SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED 报文（见上文）类似，只是位置以经纬度值提供。
信息定义如下 这里
命令参数
| 指令字段 | 说明 |
|---|---|
| 启动时间 | 发件人的系统时间（以毫秒为单位，从启动开始计时 |
| 目标系统 | 载具的系统 ID |
| 目标组件 | 飞行控制器的组件 ID 或仅为 0 |
| 坐标框架 | 有效选项如下，但处理方式相同：
|
| 类型掩码 | 位掩码，用于指示哪些字段应 被忽视 （请参阅 POSITION_TARGET_TYPEMASK 枚举）。 bit1:PosX, bit2:PosY, bit3:PosZ, bit4:VelX, bit5:VelY, bit6:VelZ, bit7:AccX, bit8:AccY, bit9:AccZ, bit11:yaw, bit12:yaw rate 提供位置或速度时，必须同时提供 X 轴和 Y 轴。必须提供位置、速度、偏航或偏航率中的至少一项。如果提供位置，则忽略速度、偏航和偏航率。不支持加速度。
|
| lat_int | 纬度 * 1e7 |
| lon_int | 经度 * 1e7 |
| 选一 | 海拔高度，单位为米、原点或地形（见坐标框字段） |
| vx | X 速度，单位 m/s（正值为北） |
| vy | Y 向速度，单位 m/s（正值代表东方） |
| vz | Z 速度（米/秒）（正值表示向下 |
| afx | X 加速度，单位 m/s/s（正向为北） |
| 安提 | Y 加速度，单位 m/s/s（正值为东） |
| afz | Z 加速度，单位 m/s/s（正值表示向下） |
| 打呵欠 | 偏航或航向，单位为弧度（0 表示向前） |
| 偏航率 | 偏航率（单位：拉德/秒 |
备注
如果发送速度指令，则应每秒重新发送一次（如果没有收到指令，载具将在 3 秒后停止）。
实例
下面是一些可以复制粘贴到 MAVProxy（又名 SITL）中的示例命令，用于测试该命令。在运行这些命令之前，请输入
模块加载消息
指导
臂式节流阀
MAVProxy/SITL 命令示例 |
说明 |
|---|---|
|
移至 -35.36,149.16 的纬度和经度 |
|
以 1 米/秒的速度向北移动 |
|
转向东北（偏航目标 + 速度为零）。 |
|
以 10deg/sec 的速度顺时针旋转（速度为零）。 |
设置目标姿态¶
设置载具的目标航向和速度。信息定义如下 这里
命令参数
| 指令字段 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 启动时间 | uint32_t | 发件人的系统时间（以毫秒为单位，从启动开始计时 |
| 目标系统 | uint8_t | 载具的系统 ID |
| 目标组件 | int8_t | 飞行控制器的组件 ID 或仅为 0 |
| 类型掩码 | int8_t | 位掩码，用于指示哪些字段应 被忽视 由载具 bit1:车身滚动率，bit2:车身俯仰率，bit3:车身偏航率，bit7:节流阀/电门，bit8:姿态
|
| q | 浮点[4］ |
姿态四元数（w、x、y、z 次序，零旋转为 {1, 0, 0, 0})
注意，零旋转会使载具指向北方。 |
| 身体滚动速度 | 浮动 | 不支持车身滚动率 |
| 身高 | 浮动 | 不支持车身俯仰率 |
| 偏航率 | 浮动 | 车身偏航率（弧度 |
| 主要内容 | 浮动 | 0=节流 0%，+1=以 WP_SPEED 前进，-1=以 WP_SPEED 后退 |
实例
下面是一些可以复制粘贴到 MAVProxy（又名 SITL）中的示例命令，用于测试该命令。在运行这些命令之前，请输入
指导
臂式节流阀
MAVProxy/SITL 命令示例 |
说明 |
|---|---|
|
面向北方，在 WP_SPEED 上前进 |
|
面向北，以 WP_SPEED 速度反向移动 |
|
面向东北方向，以 1/2 WP_SPEED 的速度前进 |