MAVLink 基础知识

MAVLink 是一种串行协议，最常用于在载具和地面站之间发送数据和命令

• 该协议定义了一大套报文，可在 common.xml 和 ardupilot.xml

• MAVLink 信息几乎可以通过任何串行连接发送，不依赖于底层技术（wifi、900mhz 无线电等）。

• 这些信息并不保证一定会送达，这意味着地面站或配套计算机必须经常检查飞行器的状态，以确定命令是否已被执行

信息格式

• 信息不超过 263 字节（Mavlink 版本 1.0）或 280 字节（Mavlink 版本 2.0）。

• 发件人总是填写 系统 身份证 和 组件 身份证 字段，以便接收方知道数据包来自哪里。数据包 系统 身份证 是每个载具或地面站的唯一 ID。地面站通常使用 "255 "这样的高系统 ID，而载具默认使用 "1"（可通过设置 SYSID_THISMAV 参数）。参数 组件 身份证 地面站或飞行控制器通常为 "1"。飞行器上其他具有 MAVLink 功能的设备（如配套电脑、云台）应使用相同的 "1"。 系统 身份证 作为飞行控制器，但使用不同的 组件 身份证

• "这款" 留言 身份证 字段中可以看到 common.xml 和 ardupilot.xml 旁边的信息名称。例如 心跳 消息 ID 为 "0"

• "这款" 数据 报文部分包含发送的各个字段值

• 有关如何 新增对 MAVLink 消息的支持

高级信息流

• 连接打开后，每个设备（又称 "系统"）都会发送 心跳 信息频率为 1 赫兹

• 地面站或配套计算机 要求提供数据 通过发送以下类型的信息来确定它想要的信息（以及速率

  • 请求数据流 支持设置信息组的速率

  • 命令长 含有 设置信息间隔 命令可精确控制信息的发送（及其速率），但仅支持 ArduPilot 4.0 及更高版本

• 地面站或配套计算机向载具发送指令。支持的命令详情如下 这里是旋翼飞行器 和 飞机

MAVLink1 vs MAVLink2

• MAVLink2 报文的最大长度为 280 字节，因为它们采用了兼容性标志并支持签名。

• MAVLink2 扩展了 MAVLink1，允许在现有的 MAVLink1 报文中添加新字段，支持带有 留言 身份证 超过 "255"，并增加了对签署信息的支持

• MAVLink2 与 MAVLink1 向后兼容，这意味着如果设备能理解 MAVlink2 信息，它当然也能理解 MAVLink1 信息。

• 如果只能理解 MAVLink1 的设备接收到包含附加字段（在 MAVLink2 下添加）的信息，设备将只能看到原始字段。也就是说，设备可以读取信息，但不能 "看到 "附加字段。

• 飞行控制器的串行端口（可能连接到遥测无线电）可通过设置 SERIALx_PROTOCOL 参数设置为 "2"（其中 "x "为飞行控制器上的串行端口号）

• 参见 Mavlink2 文档 以获取更多信息（尤其是有关信息扩展名的信息）