制导模式下的旋翼飞行器指令¶

本文列出了影响飞行器移动的 MAVLink 命令。这些命令通常由地面站或配套计算机频跑无人机套件.

备注

可以找到处理这些命令的 Copter 代码在 GCS_Mavlink.cpp 中的此处

移动指令¶

这些指令可用于控制飞行器的位置、速度或姿态，同时在引导模式

设置目标位置
set_position_target_global_int
设置目标姿态 (在制导和制导_NoGPS 模式下均可使用）

MAV_CMDs¶

如果将这些 MAV_CMD 打包到一个命令长留言

mav_cmd_condition_yaw
mav_cmd_doo_change_speed
mav_cmd_doo_flighttermination - 立即解除电机（旋翼飞行器坠落！）。
mav_cmd_doo_parachute
mav_cmd_doo_set_roi
mav_cmd_nav_takeoff
mav_cmd_nav_loiter_unlim
mav_cmd_nav_return_too_launch
mav_cmd_nav_land
mav_cmd_preflight_reboot_shutdown

如果将这些 MAV_CMD 打包到一个 COMMAND_INT 信息

mav_cmd_doo_reposition

移动指令详情¶

本节详细介绍了 MAVLink 移动飞行器的命令

设置目标位置¶

设置载具的目标位置（与 EKF 原点的 NED 偏移量）、速度、加速度、航向或转弯率。信息定义如下这里

指令字段	说明
启动时间	发件人的系统时间（以毫秒为单位，从启动开始计时
目标系统	载具的系统 ID
目标组件	飞行控制器的组件 ID 或仅为 0
坐标框架	有效选项如下
类型掩码	位掩码，用于指示哪些字段应被忽视（请参阅 POSITION_TARGET_TYPEMASK 枚举）。 bit1:PosX, bit2:PosY, bit3:PosZ, bit4:VelX, bit5:VelY, bit6:VelZ, bit7:AccX, bit8:AccY, bit9:AccZ, bit11:yaw, bit12:yaw rate 提供位置、速度和/或加速度时，必须提供所有 3 个轴。必须提供 Pos、Vel 和 Accel 中的至少一个（例如，不支持仅提供 Yaw 或 YawRate）。使用位置：0b110111111000 / 0x0DF8 / 3576（十进制）使用速度：0b110111000111 / 0x0DC7 / 3527（十进制）使用加速度：0b110000111111 / 0x0C3F / 3135（十进制）使用 Pos+Vel : 0b110111000000 / 0x0DC0 / 3520（十进制）使用 Pos+Vel+Accel : 0b110000000000 / 0x0C00 / 3072（十进制）使用偏航：0b100111111111 / 0x09FF / 2559（十进制）使用偏航率：0b010111111111 / 0x05FF / 1535（十进制）
x	以米为单位的 X 位置（正向表示正前方或正北方）
y	以米为单位的 Y 位置（正数表示右侧或东侧）
z	以米为单位的 Z 位置（正值表示向下）
vx	X 速度，单位 m/s（正值表示向前或向北）
vy	Y 向速度，单位 m/s（正值表示向右或向东）
vz	Z 速度（米/秒）（正值表示向下
afx	X 加速度，单位 m/s/s（正值表示向前或向北）
安提	Y 加速度，单位 m/s/s（正值表示右侧或东侧）
afz	Z 加速度，单位 m/s/s（正值表示向下）
打呵欠	偏航或航向，单位为弧度（0 表示向前或向北）。
偏航率	偏航率（单位：拉德/秒

"这款" 坐标框架 字段的值如下

框架	说明
`mav_frame_local_ned` (1)	位置相对于 NED 框架中载具的 EKF 原点即 x=1,y=2,z=3 分别是原点向北 1 米、向东 2 米和向下 3 米的位置 "这款" EKF 起源是载具首次获得良好位置估计值时的位置速度和加速度采用 NED 框架
`mav_frame_local_offset_ned` (7)	位置是相对于载具当前位置而言的例如，x=1,y=2,z=3 表示当前位置向北 1 米、向东 2 米、向下 3 米。速度和加速度采用 NED 框架
`mav_frame_body_ned` (8)	位置相对于 NED 框架中的 EKF 原点即 x=1,y=2,z=3 分别是原点向北 1 米、向东 2 米和向下 3 米的位置速度和加速度是相对于当前载具航向而言的。使用该值可指定前进、向右和向下的速度（如果使用负值，则相反）。
`mav_frame_body_offset_ned` (9)	位置是相对于载具当前位置和航向而言的例如，x=1,y=2,z=3 表示从当前位置向前移动 1 米，向右移动 2 米，向下移动 3 米。速度和加速度是相对于当前载具航向而言的。使用该值可指定前进、向右和向下的速度（如果使用负值，则相反）。指定偏航率为零，以阻止载具偏航发生变化

提示

在镜框中、 _OFFSET_ 是指 "相对于载具位置"，而 本地 是 "相对于原点位置"（这些对速度方向）。 _BODY_ 意味着速度分量是相对于飞行器的航向而不是 NED 框架的。

备注

如果发送速度或加速度命令，应每秒重新发送一次（如果没有收到命令，载具将在 3 秒后停止）。

实例

下面是一些可以复制粘贴到 MAVProxy（又名 SITL）中的示例命令，用于测试该命令。在运行这些命令之前，请输入

模块加载消息
指导
臂式节流阀
起飞10

MAVProxy/SITL 命令示例	说明
`信息设置目标位置 0 0 0 1 3576 100 0 -10 0 0 0 0 0 0 0 0`	飞往北纬100米和10米以上的原点
`信息设置目标位置 0 0 0 7 3576 10 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0`	从当前位置向北飞 10 米
`信息设置目标位置 0 0 0 9 3576 10 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0`	从当前位置向前飞行 10 米
`信息设置目标位置 0 0 0 1 3527 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0`	以 1 米/秒的速度向北飞
`信息设置目标位置 0 0 0 9 3527 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0`	以 1 米/秒的速度向前飞行
`信息设置目标位置 0 0 0 9 1479 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0`	以 1 米/秒的速度右飞，偏航率为零
`信息设置目标位置 0 0 0 1 3135 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0`	以 1 米/秒的速度向北加速
`信息设置目标位置 0 0 0 9 3135 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0`	以 1 米/秒的速度向前加速
`信息设置目标位置 0 0 0 9 1087 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0`	以 1 米/秒的速度向右加速，偏航率为零
`信息设置目标位置 0 0 0 1 2503 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.7854 0`	转向东北（偏航目标 + 速度为零）。
`信息设置目标位置 0 0 0 9 2503 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.7854 0`	向右转 45 度（偏航目标 + 速度为零）。
`信息设置目标位置 0 0 0 1 1479 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.174`	以 10deg/sec 的速度顺时针旋转（速度为零）。

set_position_target_global_int¶

设置飞行器的目标位置（WGS84 坐标）、速度、航向或转弯率。这与 SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED 报文（见上文）类似，只是位置以经纬度值提供，高度可以是海平面以上、相对于原点或相对于地形。

信息定义如下这里

命令参数

指令字段	说明
启动时间	发件人的系统时间（以毫秒为单位，从启动开始计时
目标系统	载具的系统 ID
目标组件	飞行控制器的组件 ID 或仅为 0
坐标框架	有效选项包括 MAV_FRAME_GLOBAL (0)：海拔高度，单位为米 MAV_FRAME_GLOBAL_INT (5)：海拔高度，单位为米 MAV_FRAME_GLOBAL_RELATIVE_ALT (3)：高度单位为距离原点的高度。 MAV_FRAME_GLOBAL_RELATIVE_ALT_INT (6)：高度单位为距离原点的高度。 MAV_FRAME_GLOBAL_TERRAIN_ALT (10)：高度，单位为高出地形的米数。 MAV_FRAME_GLOBAL_TERRAIN_ALT_INT (11)：地形高度，单位为米
类型掩码	位掩码，用于指示哪些字段应被忽视（请参阅 POSITION_TARGET_TYPEMASK 枚举）。 bit1:PosX, bit2:PosY, bit3:PosZ, bit4:VelX, bit5:VelY, bit6:VelZ, bit7:AccX, bit8:AccY, bit9:AccZ, bit11:yaw, bit12:yaw rate 提供位置、速度和/或加速度时，必须提供所有 3 个轴。必须提供 Pos、Vel 和 Accel 中的至少一个（例如，不支持仅提供 Yaw 或 YawRate）。使用位置：0b110111111000 / 0x0DF8 / 3576（十进制）使用速度：0b110111000111 / 0x0DC7 / 3527（十进制）使用加速度：0b110000111000 / 0x0C38 / 3128（十进制）使用 Pos+Vel : 0b110111000000 / 0x0DC0 / 3520（十进制）使用 Pos+Vel+Accel : 0b110000000000 / 0x0C00 / 3072（十进制）使用偏航：0b100111111111 / 0x09FF / 2559（十进制）使用偏航率：0b010111111111 / 0x05FF / 1535（十进制）
lat_int	纬度 * 1e7
lon_int	经度 * 1e7
选一	海拔高度，单位为米、原点或地形（见坐标框字段）
vx	X 速度，单位 m/s（正值为北）
vy	Y 向速度，单位 m/s（正值代表东方）
vz	Z 速度（米/秒）（正值表示向下
afx	X 加速度，单位 m/s/s（正向为北）
安提	Y 加速度，单位 m/s/s（正值为东）
afz	Z 加速度，单位 m/s/s（正值表示向下）
打呵欠	偏航或航向，单位为弧度（0 表示向前）
偏航率	偏航率（单位：拉德/秒

备注

如果发送速度或加速度命令，应每秒重新发送一次（如果没有收到命令，载具将在 3 秒后停止）。

实例

下面是一些可以复制粘贴到 MAVProxy（又名 SITL）中的示例命令，用于测试该命令。在运行这些命令之前，请输入

模块加载消息
指导
臂式节流阀
起飞10

MAVProxy/SITL 命令示例	说明
`信息 set_position_target_global_int 0 0 0 6 3576 -353621474 1491651746 10 0 0 0 0 0 0 0 0`	飞至 -35.36,149.16 的纬度和离地面 10 米的高度
`信息 set_position_target_global_int 0 0 0 5 3576 -353621474 1491651746 600 0 0 0 0 0 0 0 0`	飞往 -35.36,149.16 的纬度和海拔 600 米处
`信息 set_position_target_global_int 0 0 0 11 3576 -353621474 1491651746 10 0 0 0 0 0 0 0 0`	飞至 -35.36,149.16 的纬度和离地 10 米的高度
`信息 set_position_target_global_int 0 0 0 6 3527 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0`	以 1 米/秒的速度向北飞
`信息 set_position_target_global_int 0 0 0 6 3135 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0`	以 1 米/秒的速度向北加速
`信息 set_position_target_global_int 0 0 0 6 2503 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.7854 0`	转向东北（偏航目标 + 速度为零）。
`信息 set_position_target_global_int 0 0 0 6 1479 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.174`	以 10deg/sec 的速度顺时针旋转（速度为零）。

设置目标姿态¶

设置飞行器的目标姿态和爬升率或推力。在以下情况下接受此信息指导或 Guided_NoGPS（这是 Guided_NoGPS 唯一接受的报文）。信息定义如下这里

命令参数

指令字段	类型	说明
启动时间	uint32_t	发件人的系统时间（以毫秒为单位，从启动开始计时
目标系统	uint8_t	载具的系统 ID
目标组件	int8_t	飞行控制器的组件 ID 或仅为 0
类型掩码	int8_t	位掩码，用于指示哪些字段应被忽视由载具 bit1:车身滚动率，bit2:车身俯仰率，bit3:车身偏航率，bit7:节流阀/电门，bit8:姿态应始终为 0b00000111 / 0x07 / 7（十进制）
q	浮点[4］	姿态四元数（w、x、y、z 次序，零旋转为 {1, 0, 0, 0}) 注意，零旋转会导致载具向北旋转。
身体滚动速度	浮动	不支持车身滚动率
身高	浮动	不支持车身俯仰率
偏航率	浮动	不支持机身偏航率
主要内容	浮动	如果 GUID_OPTIONS = 0：爬升率，其中 0.5=不爬升，0=以 WPNAV_SPEED_DN 的速度下降，1=以 WPNAV_SPEED_UP 的速度爬升如果 GUID_OPTIONS = 8：推力从 0 到 1

实例

下面是一些可以复制粘贴到 MAVProxy（又名 SITL）中的示例命令，用于测试该命令。在运行这些命令之前，请输入

指导
臂式节流阀
起飞10

MAVProxy/SITL 命令示例	说明
`态度 1 0 0 0 0.5`	保持水平姿态，爬升率为零（如果 GUID_OPTIONS=0）或保持水平姿态和 50%节流阀/电门（如果 GUID_OPTIONS=8）。
`态度 1 0 0 0 1.0`	以 WPNAV_SPEED_UP 爬升（如果 GUID_OPTIONS=0）或以 100% 油门爬升（如果 GUID_OPTIONS=8）。
`态度 1 0 0 0 0.0`	以 WPNAV_SPEED_DN 的速度下降（如果 GUID_OPTIONS=0）或以 0% 的油门下降（如果 GUID_OPTIONS=8）。
`态度 0.9961947 0.0871557 0 0 0.5`	以 10 度和零爬升率翻滚（如果 GUID_OPTIONS=0）或以 10 度和 50% 油门翻滚（如果 GUID_OPTIONS=8）。