移动伺服器¶
本页介绍地面站或配套计算机如何使用 MAVLink 来移动伺服器。舵机 伺服器的用户维基页面在这里.
使用 MAV_CMD_DO_SET_SERVO 设置伺服位置¶
伺服器的位置可以通过发送 命令长 命令、param1 和 param2 字段的设置与为 mav_cmd_doo_set_servo 指挥。
| 指令字段 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 目标系统 | uint8_t | 飞行控制器的系统 ID 或仅为 0 |
| 目标组件 | uint8_t | 飞行控制器的组件 ID 或仅为 0 |
| 指挥部 | uint16_t | MAV_CMD_DO_SET_SERVO=183 |
| 证实 | uint8_t | 0 |
| 参数1 | 浮动 | 伺服实例编号 |
| 参数2 | 浮动 | PWM （通常在 1000 至 2000 之间） |
| 参数3 | 浮动 | 未使用 |
| 参数4 | 浮动 | 未使用 |
| 参数5 | 浮动 | 未使用 |
| 参数6 | 浮动 | 未使用 |
| 参数7 | 浮动 | 未使用 |
备注
"ServoRelayEvent.Channel x is already in use"（伺服延时事件：如果尝试移动已配置为控制面或其他功能的伺服，则会显示 "通道 x 已在使用中"。检查 SERVOx_FUNCTION 参数值，并确保其为 0（"禁用"）、1（"RCPassThru"）、22（"SprayerPump"）、23（"SprayerSpinner"）或 51（"RCIN1"）至 66（"RCIN16"）之间的值
示例
可以将下面的示例命令复制粘贴到 MAVProxy（又名 SITL）中来测试该命令。运行这些命令前，请输入
模块加载消息
模块负载图
图 SERVO_OUTPUT_RAW.servo8_raw
MAVProxy/SITL 命令示例 |
说明 |
|---|---|
|
将伺服输出 8 移至 1200 |
使用 MAV_CMD_DO_REPEAT_SERVO 循环伺服位置¶
伺服器的位置可设置为在 PWM 值与 SERVOx_TRIM 通过发送 命令长 的指定字段。 mav_cmd_doo_repeat_servo 指挥。
| 指令字段 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 目标系统 | uint8_t | 飞行控制器的系统 ID 或仅为 0 |
| 目标组件 | uint8_t | 飞行控制器的组件 ID 或仅为 0 |
| 指挥部 | uint16_t | MAV_CMD_DO_REPEAT_SERVO=184 |
| 证实 | uint8_t | 0 |
| 参数1 | 浮动 | 伺服实例编号 |
| 参数2 | 浮动 | PWM （通常在 1000 至 2000 之间） |
| 参数3 | 浮动 | 周期计数 |
| 参数4 | 浮动 | 周期时间（毫秒） |
| 参数5 | 浮动 | 未使用 |
| 参数6 | 浮动 | 未使用 |
| 参数7 | 浮动 | 未使用 |
可以将下面的示例命令复制粘贴到 MAVProxy（又名 SITL）中来测试该命令。运行这些命令前，请输入
模块加载消息
模块负载图
图 SERVO_OUTPUT_RAW.servo8_raw
MAVProxy/SITL 命令示例 |
说明 |
|---|---|
|
伺服输出 8 在 1200 和 1500 之间循环 3 次，频率为 1 赫兹 |