控制卷扬机¶
本页介绍地面站或配套计算机如何使用 MAVLink 控制卷扬机。卷扬机 卷扬机的用户维基页面在这里.
使用 MAV_CMD_DO_WINCH 控制卷扬机¶
伺服器的位置可以通过发送 命令长 命令、param1 和 param2 字段的设置与为 mav_cmd_doo_winch 指挥。
| 指令字段 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 目标系统 | uint8_t | 飞行控制器的系统 ID 或仅为 0 |
| 目标组件 | uint8_t | 飞行控制器的组件 ID 或仅为 0 |
| 指挥部 | uint16_t | MAV_CMD_DO_WINCH=42600 |
| 证实 | uint8_t | 0 |
| 参数1 | 浮动 | 卷扬机实例编号 |
| 参数2 | 浮动 | 动作（0:放松，1:长度控制，2:速率控制） |
| 参数3 | 浮动 | 放线长度（负数绕入） |
| 参数4 | 浮动 | 释放率（从负值到卷入值） |
| 参数5 | 浮动 | 未使用 |
| 参数6 | 浮动 | 未使用 |
| 参数7 | 浮动 | 未使用 |
示例
可以将下面的示例命令复制粘贴到 MAVProxy（又名 SITL）中来测试该命令。运行这些命令前，请输入
安装卷扬机 添加模拟设备 "页面
模块加载消息
模块负载图
图 SERVO_OUTPUT_RAW.servo9_raw
MAVProxy/SITL 命令示例 |
说明 |
|---|---|
|
放松卷扬机，以便手动拉出缆线 |
|
放行 5 米 |
|
以 0.5 米/秒的速度放线 |