接近传感器（着陆页）

Copter/Rover 支持避开载具前方可能出现的障碍物。启用这些功能的第一步是安装一个正常工作的接近传感器。ArduPilot 最多支持 4 个传感器。

360 度激光雷达通常作为近距离传感器用于物体回避，但也可将多个测距仪传感器或立体深度相机用于近距离检测。

备注

用户经常将测距仪与接近传感器混淆。测距仪通常是单维度传感器，可提供非常窄的射线距离。近距离传感器一般用于 360 激光雷达和其他具有更宽视场角的传感器。这两类传感器使用的设置和参数是不同的。

配置

您需要设置参数 PRXx_TYPE 请根据所使用的传感器正确设置。由于 360 度激光雷达的视场中可能会有障碍物，因此为其提供了禁区。可通过 PRXx_IGN_ANGx 和 PRXx_IGN_WIDx 参数，指定框架障碍物的方向和宽度，并将被忽略。最多可指定 6 个排除扇区。

支持的设备列表显示在 测距仪（登陆页面） 在 "全向近程测距仪 "下

测试

实时视图

在Mission Planner地面站的近距离查看器中可以看到实时距离

移动到 MP 的 "飞行数据 "屏幕，按下 Ctrl-F 并按下 "接近 "按钮，即可打开该窗口。

数据闪存记录

在 DataFlash 日志的 RFND 信息中可以看到向上和向下的测距仪距离。

载具周围 8 个象限内最近物体的距离记录在 DataFlash 日志的 PRX 信息中。由于 Copter 和UGV无人车 4.1 具有存储 3D 障碍物的功能，因此使用了不同的 PRX 信息日志实例。第 0 个实例代表间距为 -75 至 -45 度之间检测到的障碍物。同样，PRX[1] 代表 -45 至 -15 度，PRX[2] 代表 -15 至 + 15 度，以此类推。

附加功能

过滤器

(飞行)控制器上可以安装各种传感器。不过，根据传感器的质量和使用情况，它可能会提供噪声数据。这些噪声将作为 "障碍物 "存储在(飞行)控制器上，载具可能会突然开始避开错误的物体。为了解决这个问题，Copter 和 Rover 4.1 对原始传感器数据进行了内置低通滤波器处理。可以通过以下方式调整滤波器 PRX_FILT (设置为 0 将禁用该功能）。默认情况下，只有过滤值会被记录。不过，通过设置 PRX_LOG_RAW = 1 时，传感器的原始值也将被记录。这可用于调试。

地面探测

备注

该功能需要先配置一个有效的向下测距仪，并且只能与 Copter 一起使用。

在低空避障和起降时，传感器有时会将下方的地面视为障碍物。这可能很危险，因为载具会尝试 "避开 "这些障碍物（如果避障功能已打开）。通过设置 PRX_IGN_GND = 1 时，我们会尝试检测并忽略任何靠近地面的障碍物。

警告

该功能仅在飞行器上膛时起作用。当飞行器离地面非常近时，也可能会忽略有效障碍物。探测到的障碍物将不会显示在Mission Planner地面站的 "近距离查看器 "或数据闪存日志中。