测距仪设置概述¶

测距仪有很多种：激光雷达（使用激光或红外光测量距离）、声纳（使用超声波）和雷达（使用微波射频）。有些是模拟测距仪，产生的脉冲时间代表与物体的距离；有些是数字测距仪，通过串行 UART 或 I2C，甚至通过 DroneCAN 发送数据流。

测距仪（声纳或激光雷达）可用于物体回避以及用于飞机和旋翼飞行器精确着陆的高度传感器。

警告

物体回避这些功能都是新功能，应谨慎使用。

系统中最多可使用 10 个测距仪（1 至 A）。物体回避可使用单个 360 度激光雷达，或多达 9 个单向测距仪：8 个排列成圆圈，覆盖 45 度宽的区段，外加一个向上测距仪。还有一个向下的测距仪，用于低空离地高度测量。

连接和配置测距仪¶

备注

请注意，如果设置或更改测距仪类型，则需要重新启动。

设置参数 PRXx_TYPE 每个水平测距仪 = 4，将其用作接近传感器（用于避障）。
对于 Copter 和 Rover，最多可在载具周围放置 8 个测距仪，以提供 360 度覆盖，或使用一个 360 度激光雷达。但只需要一个面向前方的测距仪就可以了。物体回避.
如果测距仪的方向朝上，那么它将用于简单物体避让在 Copter LOITER、ALTHOLD 和 POSHOLD 模式下，作为向上感应接近传感器运行。
如果测距仪朝下，则在其范围内测量地面高度，以提高旋翼飞行器和飞机自动着陆的着陆精度，如果 RNGFND_LANDING 已启用。在 Copter 中，当着陆时，根据测距仪显示的距离地面 10 米以内，飞行器将放慢下降速度至 LAND_SPEED (默认为 50 厘米/秒）。在 "平面 "模式下，请参阅《测量与控制》中的 "使用测距仪 "部分。自动着陆
如果使用测距仪测量高度，请务必阅读本页：

备注

目前平面中只支持向下的测距仪。