爱因斯坦 US-D1 雷达高度计¶

"这款" 爱因斯坦 US-D1 雷达高度计它的传输距离为 50 米，更新频率为 100 赫兹，重量仅为 110 克。

警告

目前，制造商警告说，由于多路径反射，在室内操作可能会有问题......建议谨慎操作

该雷达装置的用户手册可查阅这里。

备注

ArduPilot 固件 4.0 及更高版本支持该传感器

购买地点¶

可通过以下途径购买爱因斯坦的网站。

连接(飞行)控制器¶

USD1 有串行和 DroneCAN 两种版本。

串行连接可以使用任何空闲的串行/UART 端口。下面的示例显示了如何连接 SERIAL4 作为第一个测距仪。

serial4_protocol = 9（激光雷达）
SERIAL4_BAUD = 115（115200 波特）
RNGFND1_TYPE = 11（1 美元-序列）
RNGFND1_MIN_CM = 50
RNGFND1_MAX_CM = 4500
rngfnd1_gndclear = 10 或者更准确地说，是载具着陆时测距仪到地面的距离（以厘米为单位）。该值取决于您安装测距仪的方式。

对于 CAN 版本，通过 CAN 与(飞行)控制器连接并设置以下参数：

CAN_P1_DRIVER = 1（第一个 can 端口驱动程序设置为驱动程序 1）
can_d1_protocol = 7 (司机 1 的 1 美元协议)
RNGFND1_TYPE = 33 (usd1_can)
RNGFND1_MIN_CM = 50
RNGFND1_MAX_CM = 4500
rngfnd1_gndclear = 10 或者更准确地说，是载具着陆时测距仪到地面的距离（以厘米为单位）。该值取决于您安装测距仪的方式。

测试传感器¶

传感器读取的距离可在Mission Planner地面站飞行数据屏幕的状态选项卡中查看。仔细查看 "sonarrange"（声纳范围）。

../_images/mp_rangefinder_lidarlite_testing.jpg

将传感器与 AP Periph DroneCAN 节点配合使用¶

USD1 有 CAN 或串行通信协议两种版本。USD1 CAN 协议与 DroneCAN 不同，因此需要一个运行该协议的专用 CAN 端口。如果(飞行)控制器没有用于连接 USD1 的备用 CAN 端口或备用串行端口，但设置了 DroneCAN 端口，则可以使用连接到 DroneCAN 端口的 AP_Periph CAN 节点在系统中创建另一个串行端口。USD1 必须是串行版本才能正常工作。

要将 USD1 与 Matek AP_Periph CAN 节点 L431 等 CAN 节点配合使用，请使用以下设置。

首先，用具有测距仪功能的固件闪存 AP_Periph 设备。对于 Matek AP_Periph CAN 节点 L431，最新的稳定固件是这里。

../_images/USD1_AP_Periph_Wiring_Diagram.png

将 CAN 节点中的参数设置如下：

rngfnd_baudrate = 115
rngfnd_max_rate = 50
RNGFND_PORT = 1（UART 2，即 TX2、RX2）
RNGFND1_ORIENT = 0（无论方位如何）
rngfnd1_type = 11

警告

RNGFND_PORT 的索引与电路板上 UART 的索引不同。如果 RNGFND_PORT = 0，则使用电路板上的 RX1 和 TX1 等。

接下来，设置(飞行)控制器的参数：

RNGFND1_TYPE = 24 (DroneCAN) 然后重启
RNGFND1_ORIENT = 25（下降）
RNGFND1_ADDR = 0（传感器 ID = 0）

备注

如果系统中不止一个测距仪，则需要确定 USD1 的传感器 ID。在 CAN 检查器中查找 "uavcan_equiment_range_sensor_Measurement"（"uavcan_测距仪传感器测量"）信息，了解其传感器 ID。