穿越火线和 ELRS 遥控系统

任何与 Crossfire/ELRS 兼容的接收器都可与 ArduPilot 配合使用。

备注

ELRS（ExpressLRS）遥控系统使用穿越火线协议，连接方式类似。不过，ERLS 遥测不像穿越火线那样提供双向遥测。此外，在基于 F4/F7 的(飞行)控制器上，UART 必须启用 DMA 才能可靠运行。咨询 选择(飞行)控制器.

如果您不希望使用遥测技术，那么请使用 TBS 穿越火线 接收器可连接到 RCIN 端口使用 SBUS.当然，您必须将接收器配置为 SBUS 输出。

CRSF 接收机

如果您希望使用遥测技术，则可以使用 UART 连接 TBS 接收器。 CRSF 协议。

CRSF 是一种全双工协议，支持集成遥测和许多其他功能。将 UART 的 RX 引脚连接到 CRSF 设备的 CRSF TX 引脚，反之亦然。目前需要全双工 UART 连接。为获得最佳性能，最好在其 RX 端口使用具有 DMA 功能的 UART，但并非必需。如果在基于 F4/F7 的(飞行)控制器上连接到不具备此功能的 UART，则 GCS 控制台上会显示一条信息。

在串行端口配置中选择 RCIN 协议。例如，串行端口 4：

备注

当检测到任何串行 RC 协议（如 CRSF）时，固件会自动设置和控制串行端口波特率。

在接收机连接和配置正确的情况下，照常进行遥控校准。

参见 TBS 交火遥测 以获取有关发送的遥测数据、OpenTX 发送机的显示脚本以及通过 CRSF 调整 ArduPilot 参数的信息。

警告

如果(飞行)控制器通过 MAVLink 重启，它将失去与 CRSF 接收机的通信，直到接收机重新启动。此外，CRSF TX 必须在接收机通电之前进行传输。

ELRS 接收器

ELRS 的设置方法与上述 CRSF 的设置方法相同。 RC_OPTIONS 应将波特率从 CRSF 使用的 416KBaud 改为 ELRS 使用的 420KBaud。如上所述，所选 UART 必须具有 DMA 功能。

CRSF 视频发射机

TBS 视频发射机还可以使用 CRSF 协议连接到 ArduPilot。这样就可以通过参数对 VTX 进行配置，对于 VTX（如... TBS Unify Evo 接收遥测数据，这些数据可通过内置 OSD 显示。

如果您也使用 CRSF 进行 RC 输入，则无需再做其他操作即可启用 VTX 控制。

如果您只希望使用 CRSF 控制 VTX，那么请按正常方式将 VTX 连接至 UART - TX 至 RX，RX 至 TX，并按如下方式配置 UART 连接：