引导模式

制导模式是 Copter 的一项功能，可通过遥测无线电模块和地面站应用程序以无线方式动态引导 Copter 到达目标位置。本页提供使用制导模式的说明。

备注

LUA 脚本和配套计算机也可使用引导模式来指挥载具移动和导航。

概述

制导模式不是传统的飞行模式，不能像其他飞行模式一样分配到模式开关上。制导模式功能是通过地面站应用程序（如Mission Planner地面站）和一个 遥测无线电.这项功能允许飞行员通过点击任务规划飞行数据地图上的一个点，以交互方式命令旋翼飞行器飞往目标地点。一旦到达目标位置，旋翼飞行器就会在该位置盘旋，等待下一个目标。"跟着我 "模式还可使用 "引导模式"，让旋翼飞行器跟随飞行员在场地周围飞行。

您将需要

要使用引导模式，您需要一个 遥测无线电 允许您的计算机和(飞行)控制器在飞行过程中进行通信的地面站计算机或平板电脑，以及地面站应用程序，如 Mission Planner地面站.

说明

• 在野外架设您的旋翼飞行器，并在旋翼飞行器和笔记本电脑之间通过无线遥测建立 MAVLink 连接。

• 在笔记本电脑上使用遥测模块附带的软件，确保其正常工作，并确保 GPS 锁定。

• 起飞 位置悬停模式 并爬升到安全高度

• 在Mission Planner地面站飞行数据屏幕地图上，尝试右键单击附近的一个点，然后选择 "飞往此处"。

• 系统将要求您输入引导模式高度。输入高于原点的高度（以米为单位）。

• 地图上应出现 "引导 "目标，橙色线（表示目标航向）应指向该引导目标。

• 载具应飞到目标地点，并在那里等待，直到您进入另一个地点或切换到另一种模式。

备注

关于 Mission Planner地面站 无需将飞行模式之一设置为 "制导"。其他地面控制站的情况可能并非如此。

引导模式选项

"这款" GUID_OPTIONS 参数可以改变几种引导模式行为：

位	意义
0	允许从发射机上膛
2	忽略飞行员偏航输入
3	SetAttitudeTarget 将 Thrust 解释为 Thrust
4	不要稳定位置 XY
5	不要稳定 VelocityXY
6	用于定位目标的航点导航
7	允许风化

第 0 位（例如 "1"）允许遥控发射机在制导模式下上膛

第 2 位（例如 "4"）禁用飞行员使用遥控发射机改变飞行器航向的功能

第 3 位（如 "8"）改变了对 SET_ATTITUDE_TARGET MAVLink 命令的 主要内容 字段，而不是爬升率。参见 制导模式下的旋翼飞行器指令 更多详情

第 4 位（如 "16"）禁用位置控制器的 XY 轴位置误差修正。如果外部控制器提供的高速目标已包含位置误差修正功能，则该功能将非常有用。

第 5 位（如 "32"）与上述相同，但会影响位置控制器的速度误差修正

第 6 位（如 "64"）启用 S 曲线路径规划（与 "S "中的 "64 "相同）。 自动模式) 达到位置目标。这可能会使加速和减速更加平稳，但位置目标无法快速更新。这也允许 物体避让路径规划 例如 弯弯尺 和 Dijkstras) 在导引模式下使用

第 7 位（如 "128"）启用 风化

"这款" GUID_TIMEOUT 参数用于保存使用姿态、速度和/或加速度指令控制飞行器时的超时（秒）。如果在这么多秒钟内没有收到来自配套计算机的命令，飞行器将减速至停止（如果提供的是速度和/或加速度命令）或保持水平悬停（如果提供的是姿态命令）。默认设置为 3 秒。

导引_NoGPS

这种导引模式的变体不需要 GPS，但只接受 态度目标.由于它不像常规制导模式那样接受位置或速度目标，因此通常对普通用户没有用处。该模式专为可能希望飞行器在 AltHold 模式下飞行的配套计算机而设计。

备注

Guided_NoGPS 不允许载具在没有 GPS 的情况下保持位置（即非 GPS 导航）。有关 非 GPS 导航，请参见本维基页面