初始飞行和飞行后分析

• 进行至少 30 秒的高度保持和悬停飞行。 下载数据闪存日志 不启用谐波带阻滤波。

• 绘制对数元素 FTN1.PkAvg 的图表，该元素表示 FFT 对滚动和俯仰平均噪声频率的能量加权估计值。

在图表上，应该可以看到与马达旋转频率相对应的噪声峰值。在较小的 Copter 上，这个峰值可能在 200Hz 左右，而在较大的 Copter/QuadPlane 上，这个峰值可能在 100Hz 左右。下面是一个在 Pixracer 上运行的 5 英寸四轴飞行器的示例。一旦飞行员加大油门，就会产生相当稳定的噪音，频率约为 220Hz：

如果获得了一致的估计值，您就可以启用谐波带阻滤波，具体操作请参阅 基于飞行 FFT 的谐波带阻滤波设置.

在这次飞行中，启用了动态谐波带阻滤波，并将其设置为跟踪 FFT 确定的频率，对滤波后日志进行的 FFT 分析表明，陀螺噪音已被有效消除：