防止死机

Ardupilot 提供了一种机制，可在一个或多个电机因损坏而无法以最低转速运行时防止起飞时翻转。这需要使用电调转速遥测技术。请参见 ESC 遥测 - 平均 电机 转速 部分 转速测量 进行设置。

然后，通过设置 TKOFF_RPM_MIN 略低于 MOT_SPIN_ARM如果平均转速低于此值，油门的增加将无法传递，从而导致无法起飞和立即翻转。