使用 Vagrant 设置 SITL

警告

这些说明已经过时。我们建议 Windows 10 或更高版本的用户按照以下说明进行操作 使用 WSL 设置构建环境 和 在 WSL 上设置 SITL

本文将介绍如何设置 SITL ArduPilot 模拟器 在虚拟机环境中使用 无人车UGV并将其连接到主机上运行的地面控制站。这种方法比 人工 设置虚拟机，在 Mac OSX 或 Windows（或 Linux）上运行 SITL。

这些说明已在 Windows 8.1 上进行了测试。

概述

SITL（Software In The Loop，循环软件）模拟器允许您在没有任何硬件的情况下运行飞机、旋翼飞行器或漫游车。模拟器在 Linux PC 上以本地可执行文件的形式运行正常的 ArduPilot 代码。SITL 也可在 Windows、Mac OSX 或 Linux 上的虚拟机中运行。

Vagrant 是一款用于自动设置和配置在虚拟机中运行的开发环境的工具。虽然可以 手动设置 SITL 在 Windows 上的虚拟机中运行 (或 Mac OSX），它是 容易得多 (而且可重复性更高）。

备注

由于子模块目前在构建系统中的处理方式，不可能在主机和虚拟机上同时构建一个版本库。运行 Vagrant 虚拟机时应使用专用的版本库。

先决条件

  • Git (1.8.x 或更高版本) 必须安装在主机上。

    • Git for Windows (1.9.5) 的建议。

      备注

      当前的 Windows px4 工具链（v14）不含

      足够新的 GIT 版本

警告

  • 第一步必须使用较新版本的 git 子模块（git 1.8.x 或更高版本）。之后可以使用旧版本。

  • 确保 git 设置为不触及行尾。点击新的 "Git Shell（或 Bash）"图标（该终端已在安装 git 时安装），然后在 Git "MINGW32″ 终端窗口中输入以下内容：

    git 配置 --全球 核心.专权 错误

  • SSH 必须安装在主机上，并添加到系统 PATH 中。SSH 与 GIT 一起安装，也可以根据自己的平台单独安装。

设置 Vagrant 和虚拟机

  1. 下载并安装 VirtualBox.

  2. 下载并安装 Vagrant 您的平台。支持 Windows、OS-X 和 Linux。

  3. 克隆 ArduPilot 您可以在电脑上的任何地方访问 Github 仓库：

    git 复制 https://github.网/ArduPilot/ardupilot.git
CD ardupilot

  4. 启动 vagrant 实例

    • 在 ardupilot 文件夹中运行命令：

      流浪汉 向上

    开始运行一个虚拟机，该虚拟机基于 Vagrant 配置文件 在源代码树中。该目录树中的所有文件都会 "神奇地 "出现在运行中的实例中，位于 /vagrant.

    备注

    第一次运行 vagrant up 命令需要一些时间。该命令需要获取一个 Vagrant 基本虚拟机，并将其配置为开发环境。

    备注

    在旧版本的 Ubuntu 中，Vagrant 附带的 CA 证书存储空间可能已经过时。你可能需要在运行 Vagrant 前设置一个环境变量：

    出口 CURL_CA_BUNDLE=/等等/ssl/证书/ca-证书.ct

  5. 初始化 git 子模块

    • ArduPilot 源代码树引用了其他软件源，如 子模块.这些必须通过在虚拟机上运行来初始化：

      流浪汉 ssh
CD /流浪汉
git 子模组 更新 --启动 --递归
出口

开始运行 SITL

在你的 vagrant shell 中输入以下内容，运行 Copter 模拟器。这将首先构建代码（如果之前未构建），然后运行模拟器：

流浪汉 ssh -c "sim_vehicle.py -j 2 -v ArduCopter"；

模拟运行后，您将开始从 MAVLink 提示中获得有关载具状态的信息。例如

全球定位系统 水闸 于 0 米数
APM: 前臂: RC 不 校准
APM: 旋翼飞行器 V3.3-设计 (999710d0)
APM: 框架: QUAD
APM: 前臂: RC 不 校准

本例中构建了旋翼飞行器模拟器，但您也可以通过更改 -v 选择：

流浪汉 ssh -c "sim_vehicle.py -j 2 -v ArduPlane"；
流浪汉 ssh -c "sim_vehicle.py -j 2 -v Rover"；

提示

sim_vehicle.py 有许多有用的构建选项，从设置模拟速度到选择初始载具位置。使用 -h 标志（其中一些在 使用 SITL 进行 ArduPilot 测试).

在主操作系统中运行Mission Planner地面站或 MAVProxy

现在可以从主操作系统连接到运行中的模拟器。只需连接到 UDP 14550 端口，从 Mission Planner地面站 或 MAVProxy.......。 MAVProxy 命令是

mavproxy.py --师=127.0.0.0.1:14550

关闭模拟器

完成模拟后

  • 新闻 ctrl-d 在 Vagrant SSH 窗口中退出特殊的 MAVProxy 将一切粘合在一起。

  • 在命令提示符中输入以下内容，暂停正在运行的虚拟机：

    流浪汉 吊销

重启模拟器

再次需要模拟器时，可以恢复虚拟机并重新启动模拟器，如图所示：

流浪汉 向上
流浪汉 ssh -c "sim_vehicle.py -j 2"；

备注

重新启动环境通常只需要几秒钟，因为虚拟机只是暂停，载具的模拟代码已经构建完成。

更新模拟器

模拟器由主机和虚拟机共享的源代码树构建，任何更改都会在下次启动模拟器时触发重建。要更新模拟器，只需修改源代码树（或从 Github 获取新版本）。

下一步工作

要充分利用 SITL，我们建议您阅读 MAVProxy 文档.

主题 使用 SITL 进行 ArduPilot 测试 介绍了如何使用模拟器，并涵盖了如何将 SITL 与Mission Planner地面站和 MAVProxy 以外的地面站一起使用等主题。