使用 WSL 在 Windows 上运行 SITL¶

在遵循这些说明之前，请遵循使用 WSL 设置构建环境适用于 Windows 10 和 11。对于 Windows10 用户，以下部分将详细介绍安装 XWindows 或 VcXsrv 这是安装所必需的。

完成上述操作后，在 Windows WSL 下使用 SITL 几乎与以下操作相同在 Linux 上设置 SITL

运行 SITL¶

在 WSL 下打开 Ubuntu 终端，或使用 VSCode 终端
导航至其中一个载具目录（本例中为 Copter）并调用 sim_vehicle.py 启动 SITL。
```
CD ~/ardupilot/ArduCopter
../工具/自动测试/模拟载具.py --地图 --游戏机
```
海丰县政府和 MAVProxy 将开始。 MAVProxy 显示三个窗口：
- 命令提示符，您可以在其中为 SITL 输入命令
- 显示当前状态和信息的控制台
- 地图显示载具的当前位置，可用于（通过右键单击）控制载具移动和执行任务。
提示

如上图所示的窗口排列方式非常有用，这样您就可以在观察状态的同时发送命令。
从命令提示符向 SITL 发送命令，并在地图上观察结果。
- 例如，切换到 "引导 "模式，启动油门，然后起飞：
```
模式 导游
上膛 throttle
起飞 40
```
  注意控制台上高度的增加。
  
  备注
  
  起飞必须在上膛后 15 秒内开始，否则电机将解除上膛。
- 切换到 "圆 "模式，将半径设为 2000 厘米
```
rc 3 1500
模式 圆形
停止 设置 圆半径 2000
```
  观察地图上的旋翼飞行器圆圈。
- 准备降落时，可以将模式设置为 RTL（或 LAND）：
```
模式 rtl
```

这是一个非常基本的示例。有关使用 SITL 和 MAVProxy 的更多信息，请参阅本节的链接：下一步工作.

如果在 MAVProxy 控制台和地图出现后启动（或重新启动），Mission Planner地面站通常会自动连接到 SITL。

如果上述方法无效，您可以从以下地址将多个额外的地面控制站连接到 SITL MAVProxy.然后就可以通过任何连接的 GCS 控制和查看模拟飞行器。

首先使用 产量 上的 MAVProxy 命令提示符 以确定 MAVProxy 正在发送数据包：

指导>； 产量
指导>； 2 产出
0: 127.0.0.0.1:14550
1: 127.0.0.0.1:14551

这告诉我们，我们可以将 Mission Planner地面站 到 UDP 端口 14550 或 14551，如下图对话框所示。

Mission Planner地面站 然后就可以用与真实载具完全相同的方式来控制模拟载具。如下图所示，我们可以重现之前的 "起飞--绕圈--着陆 "示例：

SITL 和 MAVProxy 的功能远不止这些，还包括手动引导飞行器、创建和运行任务。了解更多信息：