在 Linux 上设置 SITL

本页介绍如何设置 SITL（循环软件） 在 Linux 上进行了测试。具体命令在 Ubuntu 12.10 至 18.04 上进行了测试。

概述

SITL 模拟器允许您在没有任何硬件的情况下运行飞机、旋翼飞行器或漫游车。它是使用普通 C++ 编译器构建的(飞行)控制器代码，为您提供一个本地可执行文件，让您可以在没有硬件的情况下测试代码的行为。

SITL 可在 Linux 和 Windows 上运行。请参阅单独的 Windows 安装页面 用于 Windows 安装。

../_images/SITL_Linux.jpg

安装步骤

请按照 设置构建环境（Linux/Ubuntu） 来设置整个环境，包括 SITL。

启动 SITL 模拟器

要启动模拟器，首先要将目录更改为载具目录。在下面的示例中，多旋翼飞行器代码更改为 ardupilot/ArduCopter:

CD ardupilot/ArduCopter

然后使用 sim_vehicle.py.第一次运行时，应使用 -w 选项，清除虚拟 EEPROM 中用户更改的参数，并加载载具的默认参数。

模拟载具.py --游戏机 --地图 -w

或者，如果不在 ArduCopter 目录中启动，而是在基本的 ardupilot 导演

模拟载具.py -v 旋翼飞行器 --游戏机 --地图 -w

提示

sim_vehicle.py 有许多有用的选项，从设置模拟速度到选择初始载具位置。使用 -h 标志（其中一些在 使用 SITL 进行 ArduPilot 测试).

提示

如果地图磁贴无法加载，可以单击 "查看/服务 "在地图窗口中临时更改地图提供程序。要在两次启动之间保持新的地图服务，请在".bashrc "末尾添加以下几行（将 MicrosoftHyb 改为所需的提供程序）：

出口 地图服务="MicrosoftHyb"；

学习 MAVProxy

要充分利用 SITL，您确实需要学习使用 MAVProxy。请阅读 MAVProxy 文档.享受飞行！

FlightGear 3D 视图（可选）

开发人员可以选择安装 FlightGear 飞行模拟器 并使用它（仅在视图模式下）显示飞行器及其周围环境的 3D 模拟。这比二维地图和 HUD 飞行显示屏提供的可视化效果要好得多。 MAVProxy 和 Mission Planner地面站.

../_images/flightgear_copter_windows.jpg

FlightGear：KSFO 的模拟旋翼飞行器（点击查看大图）。

SITL 输出 FlightGear 兼容 UDP 端口 5503 上的状态信息。我们强烈建议您从 FlightGear 在启动 SITL 之前，请先将"...

主要步骤（在 Ubuntu Linux 14.04 LTS 上测试）如下：

  1. 从终端安装 FlightGear：

    苏都 适切-获取 安装 飞行装备

  2. 打开一个新的命令提示符，并在以下位置为您的载具运行相应的 shell 文件 /ardupilot/Tools/autotest/: fg_plane_view.sh (平面）和 fg_quad_view.sh (旋翼飞行器）。

    这将启动 FlightGear.

  3. 在航站楼中以正常方式启动 SITL。在本例中，我们将起始地点指定为旧金山机场（KSFO），因为这是一个有趣的机场，有很多值得一看的地方：

    模拟载具.py -L KSFO

    备注

    FlightGear 将始终以加载 KSFO 的场景作为初始启动（这是批处理文件中的硬编码），但一旦启动 SITL，将切换到模拟地点的场景。

提示

如果载具似乎在太空中盘旋（无

景色），那么 FlightGear 没有所选位置的任何场景文件。选择一个新位置！

现在您可以像往常一样起飞和驾驶飞行器，以便 旋翼飞行器 或 固定翼飞行器观察载具的运动，包括俯仰、偏航和翻滚。

下一步工作

安装后，请参阅 使用 SITL 进行 ArduPilot 测试 以获得使用 SITL 进行飞行和测试的指导。