使用 Cygwin 在 Windows 上设置 SITL（不推荐）¶
警告
这些说明已经过时。我们建议 Windows 用户遵循以下说明 使用 WSL 设置构建环境 和 在 WSL 上设置 SITL
SITL 最初是在 Linux 系统上开发的，但也可以在以下系统上构建和运行 本地 在 Windows 上运行。它还可以在托管于 Windows、Mac OSX 或 Linux 的虚拟机（Linux）上运行，或使用 Windows Subsystem for Linux (WSL)。
目前，在 Windows 上运行 SITL 的最简单方法是构建代码并使用 WSL 进行模拟：在 Windows 10 中 使用 WSL 在 Windows 10 上设置构建环境
前提条件：至少为 "Windows 10 64 位"，例如，它将无法在 Windows 7 上运行。它也无法在任何 32 位的 Windows 系统上运行。
本文的其余部分将介绍如何构建和运行 SITL（循环软件） 本地 在 Windows 上使用 Cygwin这些命令在 Windows 10 上进行了测试，使用 MAVProxy 和 Copter-4.0.0-dev.
MAVProxy 地图：引导模拟旋翼飞行器¶
安装步骤¶
按照说明安装 Cygwin 这里
下载 MAVProxy for Windows (最新版本），安装可执行文件，包括接受许可证和所有默认安装选项
提示
确保 Cygwin 在你的 PATH 中。至于故障排除，你可以在路径中添加一个名为 CYGWIN_HOME 的 Windows 环境变量，指向 c:cygwinbin（如果你安装在 "C:"）。您可以右键单击 "我的电脑" -> 属性 -> 高级 -> 环境变量来检查它。在使用 PowerShell 的 Windows 终端中使用命令 敲击 来访问 cygwin。
运行 SITL¶
从开始菜单打开 Cygwin64 终端
导航至其中一个载具目录（本例中为 Copter）并调用
sim_vehicle.py启动 SITL。如果收到 Windows 防火墙安全警报，请允许连接。CD ~/ardupilot/ArduCopter ../工具/自动测试/模拟载具.py --地图 --游戏机
海丰县政府和 MAVProxy 将开始。 MAVProxy 显示三个窗口：
命令提示符，您可在其中输入 SITL 的命令
显示当前状态和信息的控制台
显示载具当前位置的地图，可用于（通过右键单击）控制载具移动和执行任务。
提示
如上图所示的窗口排列方式非常有用，这样您就可以在观察状态的同时发送命令。
从命令提示符向 SITL 发送命令，并在地图上观察结果。
切换到 "引导 "模式，启动油门，然后起飞：
模式 导游 上膛 throttle 起飞 40
注意控制台上高度的增加。
备注
起飞必须在上膛后 15 秒内开始，否则电机将解除上膛。
切换到 "圆 "模式，将半径设为 2000 厘米
rc 3 1500 模式 圆形 停止 设置 圆半径 2000
观察地图上的旋翼飞行器圆圈。
准备降落时，可以将模式设置为 RTL（或 LAND）：
模式 rtl
这是一个非常基本的示例。有关使用 SITL 和 MAVProxy 的更多信息，请参阅本节的链接： 下一步工作.
提示
使用批处理文件可简化 SITL 的运行，只需双击一次即可。参见 这里 举例说明。
FlightGear 3D 视图（可选）¶
FlightGear 飞行模拟器 还可用作查看器，显示飞行器及其周围环境的 3D 模拟。这比二维地图和 HUD 飞行显示屏提供的可视化效果要好得多。 MAVProxy 和 Mission Planner地面站.
FlightGear：KSFO 的模拟旋翼飞行器（点击查看大图）。¶
SITL 输出 FlightGear 兼容 UDP 端口 5503 上的状态信息。我们强烈建议您从 FlightGear 在启动 SITL 之前，请先将"...
主要步骤如下
-
警告
- 时间
打开一个新的命令提示符，并在以下位置为您的载具运行相应的批处理文件 /ardupilot/Tools/autotest/: fg_plane_view.bat (平面）和 fg_quad_view.bat (旋翼飞行器）。
这将启动 FlightGear。
在 Cygwin 中以正常方式启动 SITL。在本例中，我们指定的起始位置是旧金山机场（KSFO），因为这是一个有趣的机场，有很多值得一看的地方：
模拟载具.py -L KSFO
备注
- FlightGear 最初总是会在
KSFO（这是硬编码到批处理文件中的），但一旦启动 SITL，就会切换到模拟地点的场景。
提示
- 如果载具似乎在太空中盘旋（无
景色），那么 FlightGear 没有所选位置的任何场景文件。选择一个新位置！
连接另一个全球监控系统¶
您可以将多个额外的地面控制站连接到 SITL，从 MAVProxy.然后就可以通过任何连接的 GCS 控制和查看模拟飞行器。
首先使用 产量 上的 MAVProxy 命令提示符 以确定 MAVProxy 正在发送数据包：
指导>； 产量
指导>； 2 产出
0: 127.0.0.0.1:14550
1: 127.0.0.0.1:14551
这告诉我们，我们可以将 Mission Planner地面站 到 UDP 端口 14550 或 14551，如下图对话框所示。
Mission Planner地面站：连接到 UDPPort¶
提示
我们可以将 APM Planner 2 到剩余的端口。如果我们需要第三个端口，可以如图所示添加：
指导>； 产量 增加 127.0.0.0.1:14553
Mission Planner地面站 然后就可以用与真实载具完全相同的方式来控制模拟载具。如下图所示，我们可以重现之前的 "起飞--绕圈--着陆 "示例：
切换到 "引导 "模式，启动油门，然后起飞
打开 飞行数据 屏幕，然后选择 行动 选项卡。在这里我们可以更改模式和设置命令。
Mission Planner地面站：操作选项卡（设置模式、上膛/撤膛）¶
选择 指导 在 模式选择列表 然后按 设置模式 按钮。
选择 上膛/撤膛 按钮
右键单击地图，选择起飞。然后输入所需的起飞高度
任务计划图：起飞指令¶
备注
起飞必须在上膛后 15 秒内开始，否则电机将解除上膛。
在 行动 选项卡，观看旋翼飞行器在地图上绕圈。
您可以在 配置/飞行稳定调整 屏幕。选择 完整参数列表则 查找 按钮并搜索
圈形模式.更改数值后按下 写参数 按钮将其保存到载具中。当您准备降落时，可以将模式设置为 RTL。
使用无 MAVProxy 的 GCS 运行 SITL¶
也可以不使用 MAVProxy 完全使用 ArduCopter.elf （在 ArduCopter 目录）。
在 Cygwin 终端如下图所示，指定原点位置和载具型号：
hamis_000@XPS12ultra ~/ardupilot/ArduCopter $ ./ArduCopter.elf --home -35,149,584,270 --model quad 在 -35,149,584,270 处以 1.0 的速度启动模型 quad 启动草图 'ArduCopter' 启动 SITL 输入 绑定端口 5760 为 0 在 TCP 端口 5760 上的串行端口 0 等待连接 ....
命令输出显示，您可以通过 5760 端口使用 TCP/IP 连接到 SITL。
在 Mission Planner地面站 我们首先将链接类型更改为 TCP，然后按下 连接 按钮。点击 远程主机 和 远程端口 提示，因为这些默认值是正确的。
Mission Planner地面站：使用 TCP 连接到 SITL¶
随后，Mission Planner地面站将连接起来，并可像以前一样使用。
提示
ArduCopter.elf 还有其他启动选项，你可以使用 -h 命令行参数：
./ArduCopter.小精灵 -h
更新 ArduPilot¶
查看以下建议 此维基页面 关于如何在 ArduPilot 的主分支上进行 "重定向"。
更新 MAVProxy¶
警告
"这款" MAVProxy 1.4.19 *安装程序不能正确删除先前安装的所有部分。在安装新版本之前，必须先删除旧目录：C*：Program Files (x86)\MAVProxy\**.
下载并安装 MAVProxy for Windows (此链接始终指向最新版本！）。
下一步工作¶
SITL 和 MAVProxy 的功能远不止这些，还包括手动引导飞行器、创建和运行任务。了解更多信息：
阅读 MAVProxy 文档.
参见 使用 SITL 进行 ArduPilot 测试 以获得使用 SITL 进行飞行和测试的指导。
故障排除¶
一些用户报告了与 Windows 未正确设置路径有关的构建错误。有关详细信息，请参阅 本期.