Benewake TF02 / TF03 激光雷达/ TF-Luna

Benewake TF02 激光雷达的室内探测距离为 22 米，室外探测距离为 10 米，更新率为 100Hz，重量仅为 52 克。

"这款" TF03 射程为 50 米至 180 米（视海面情况而定），重 77 克。

"这款" TF-Luna 室内距离 8 米，室外距离 3 米，重 5 克。

"这款" TF02 Pro 它的室内传输距离为 40 米，室外传输距离为 13.5 米，更新率为 100 赫兹，重量仅为 50 克。

有关这两种激光雷达的更多详情，请参阅 benewake.com的下载区

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备注

Copter-3.6 （及更高版本）和 Rover-3.4 （及更高版本）支持该传感器

购买地点

连接(飞行)控制器

串行连接可以使用任何空闲的串行/UART 端口。下图显示了如何连接 SERIAL4。

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备注

TF-03 TX/RX UART 接线的颜色不同，因为它还有 CAN 接口选项。请查阅制造商的数据表。

如果使用 SERIAL4，则应为第一个测距仪设置以下参数：

  • serial4_protocol = 9（激光雷达）

  • SERIAL4_BAUD = 115（115200 波特）

  • RNGFND1_TYPE =19 (Benewake TF02) 用于 TF02，=20 (Benewake-Serial) 用于 Copter 3.6.12 的 TF03，=27 (Benewake TF03) 用于 Copter 4.0 及更高版本的 TF03 和 TF02 Pro，=20 用于 TF-Luna。注意：在 TF03 上使用类型 = 20 会将其最大范围限制为 TF02 的范围。

  • RNGFND1_MIN_CM = TFMini 为 30，TFminiPlus 和 TF-Luna 为 10。

  • RNGFND1_MAX_CM：用于 TF02 2000 室内 1000 用于室外。用于 TF03 3500 室内 12000 用于室外。用于 TF-Luna 800 室内 300 用于户外。 这是测距仪能够可靠读取的距离（厘米）。

  • rngfnd1_gndclear = 10 或更准确地说是载具着陆时测距仪到地面的距离（厘米）。该值取决于您安装测距仪的方式。

如果使用的是 Telem2 端口，则上述串行参数应为

备注

可以对 TF03 进行编程，使其使用 DroneCAN 接口而不是串行接口。在这种情况下 RNGFND1_TYPE = 34，并遵循 "DroneCAN 设置说明 <common-uavcan-setup-advanced>"。

测试传感器

传感器读取的距离可在Mission Planner地面站飞行数据屏幕的状态选项卡中查看。仔细查看 "sonarrange"（声纳范围）。

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