Maxbotix 模拟声纳

XL-Maxbotix-EZ 模拟声纳系列（XL-MaxSonar-EZ0、EZ4 和 EZL0）是相对便宜的短距离（7 米至 10 米）测距仪，主要设计用于室内，但也成功用于室外的 Copter 和 Rover。它们的前身是 I2C 声纳.

"这款" EZ4 (推荐）的光束最窄，抗噪能力最强，而 EZ0 具有最宽的光束和更高的灵敏度。远距离 EZL0 灵敏度与 EZ0 相同，但距离为 10 米（而不是 7 米）。

连接到 Pixhawk

声纳应连接到 Pixhawk 的 ADC 3.3V 端口，如下图所示。Pixhawk 将提供声纳所需的稳压 5V 电源。

通过Mission Planner地面站进行设置

请首先连接Mission Planner地面站，然后打开 "配置/调整 >>全参数列表 "页面并设置以下参数（以第一个测距仪为例）：

• RNGFND1_PIN = "14" 表示 Pixhawk 的 ADC 3.3v #2 引脚

• RNGFND1_MAX_CM 如果使用 EZ0 或 EZ4，则 ="700"（即最大距离 7 米）；如果使用 EZL0，则 ="1000"。

• rngfnd1_scaling 如果使用 EZ0 或 EZ4，则 = "2.04"（即 7m / 5v）；如果使用 EZL0，则 = "4.08"（即 10m / 5v）。

• RNGFND1_TYPE = "1"（模拟）

备注

Maxbotix 模拟测距仪的数据表显示，其输出电压为 Vcc/1024 伏/厘米，或 5 伏（ADC 3.3 伏端口提供）时为 0.488 伏/米，即每伏 2.04 米。根据数据表，量程为 7.6 米，但模拟输出仅限于 7 米。由于我们只能读取 3.3v 以下的电压，这意味着 6.75 米是它真正能测量的最远距离。

测试传感器

传感器读取的距离可在Mission Planner地面站飞行数据屏幕的状态选项卡中查看。仔细查看 "sonarrange"（声纳范围）。