Maxbotix I2C 声纳测距仪

Maxbotix I2C EZ4 声纳（也称作 I2CXL-MaxSonar-EZ4 或 MB1242）是一种相对便宜的短距离（最多 7 米）测距仪，主要设计用于室内，但也在室外的 Copter 上成功使用过。

EZ4（推荐）的光束最窄，抗噪能力最强，而 EZ0 的光束最宽，灵敏度最高。 数据表可在此处找到.更多类似信息 该声纳的模拟版本可在此处找到.

警告

RNGFNDx_MAX_CM 必须设置为经过测试的适当值。如果 RNGFNDx_MAX_CM 如果设置的值大于传感器的量程，(飞行)控制器将无法正确响应所提供的数据。

连接到 Pixhawk

声纳应如下图所示连接到 Pixhawk 的 I2C 端口，或者通过 I2C 扩展板连接。Pixhawk 将提供传感器所需的 5V 稳压电源。

通过Mission Planner地面站进行设置

要配置 Copter、Plane 或 Rover 以使用 Maxbotix I2C，请首先连接Mission Planner地面站，然后打开 Config/Tuning >> Full Parameter List（配置/调整>>全参数列表）页面并设置以下参数（下面是第一个测距仪的示例）：

• RNGFND1_MAX_CM = "700"（即最大射程 7 米）

• RNGFND1_TYPE = "2"（MaxbotixI2C 声纳）

测试传感器

传感器读取的距离可在Mission Planner地面站飞行数据屏幕的状态选项卡中查看。仔细查看 "sonarrange"（声纳范围）。