LeddarTech LeddarVu8

"这款" LeddarTech LeddarVu8 是一种长距离（185 米）激光雷达，可在 16 度至 99 度视场范围内提供 8 个单独的距离，具体取决于所使用的型号。ArduPilot 始终使用所提供的 8 个距离中最短的一个。

备注

在 Copter-4.0.4 中发布了对该传感器的支持

连接(飞行)控制器

可以使用(飞行)控制器的任何一个备用串行端口。下图显示了在使用串行 2 的情况下如何连接传感器的 TX、RX 和 GND 引脚。

激光雷达必须由稳定的 12V 电源单独供电。在测试过程中，如果电压降至 11V 以下，激光雷达就无法可靠地提供距离。

应设置以下参数

• serial2_protocol = 9（激光雷达）

• SERIAL2_BAUD = 115（115200 波特）

• RNGFND1_TYPE = 29（LeddarVu8-串口）

• RNGFND1_MIN_CM = 15

• RNGFND1_MAX_CM = 16000. 这是测距仪能够可靠读取的距离（厘米）。

• rngfnd1_gndclear = 10 或更准确地说是载具着陆时测距仪到地面的距离（厘米）。该值取决于您安装测距仪的方式。

如果您使用的是(飞行)控制器上的串行 4 端口，则应设置为 serial4_protocol = 9，以及 SERIAL4_BAUD 至 115

测试传感器

传感器读取的距离可在Mission Planner地面站飞行数据屏幕的状态选项卡中查看。仔细查看 "sonarrange"（声纳范围）。