Holybro Kakute F7 和 KAKUTE F7 AIO¶
上图和部分内容由 圣卡罗
备注
Copter-3.6.0 及更高版本支持这两种板卡
备注
由于闪存限制，该电路板不包含所有 ArduPilot 功能。请参见 固件限制 了解详情。
规格¶
处理器
STM32F745 32 位处理器
传感器
安装在隔振泡沫上的 InvenSense ICM20689 IMU（仅加速度和陀螺仪，无指南针
BMP280 气压计
电源
直接从电池输入 7V ~ 42V 电源
电流传感器，一体机版本最大连续电流可达 120A
接口
6x PWM 输出
1x RC 输入 SBUS/PPM
5 个 UART/串行接口，用于 GPS 和其他外设
1 个 I2C 端口，用于外接指南针
微型 USB 端口
所有 UARTS 都支持硬件反相。SBUS、SmartPort 和其他反相协议可在任何 UART 上运行，无需 "解反相破解"。
用于记录的 microSD 卡插槽
AT7456E OSD
2A 5v 稳压器
引脚¶
KakuteF7 有两种型号，主要区别在于 AIO（All-In-One）板采用了电流传感器，并在四个角上分别提供电源分配。两种型号都包括一个额定电流为 2 安培的 5 伏稳压器、OSD、隔振 IMU 等。
Kakute F7 AIO
卡库特 F7
UART 映射¶
在上述引脚布局中，UART 的标记为 Rn 和 Tn。Rn 引脚是 UARTn 的接收引脚。Tn 引脚是 UARTn 的发送引脚。
SERIAL0 -> USB
SERIAL1 -> UART1 (Telem1)
SERIAL2 -> UART2 (Telem2)
SERIAL3 -> UART3 (GPS)
SERIAL4 -> UART4
SERIAL5 -> UART7
SERIAL6 -> UART6（仅 TX，除非 BRD_ALT_CONFIG = 1，则 RX 也可用）
SERIAL5 端口（UART7）通常用于电调遥测，在 KakuteF7 AIO 板的四个角上各有一个 R7 焊盘。
伺服输出映射¶
在上述引脚分配中，PWM 输出端标记为 M1-M6。相应的伺服输出为
M1 -> 伺服输出 4
M2 -> 伺服输出 1
M3 -> 伺服输出 2
M4 -> 伺服输出 3
M5 -> 伺服输出 5
M6 -> 伺服输出 6
RC 输入¶
R6 引脚默认映射为定时器输入，可用于所有 ArduPilot 支持的接收器协议，但 CRSF/ELRS 和 SRXL2 除外，因为它们需要真正的 UART 连接。不过，FPort 以这种方式连接时，只能提供 RC 而不提供遥测功能。
为使 Fport、CRSF 和 SRXL2 接收机能够使用 CRSF 和嵌入式遥测功能，还可将 R6 引脚配置为真正的 UART RX 引脚，以便与双向系统一起使用，方法是设置 BRD_ALT_CONFIG 为 "1"，使其成为 SERIAL6 端口的 RX 输入引脚。
有了这个选项、 serial6_protocol 必须设置为 "23"，并且：
不支持 PPM。
SBUS/DSM/SRXL 连接到 R6 引脚，但 SBUS 要求 serial6_options 设置为 "3"。
FPort 需要连接 T6 和 serial6_options 设置为 "7"。
除 R6 外，CRSF 还需要 T6 连接，并自动提供遥测功能。设置 serial6_options 为 "0"。
SRXL2 需要与 T6 连接，并自动提供遥测功能。设置 serial6_options 到 "4"。
任何 UART 都可用于 ArduPilot 中的遥控系统连接，并与除 PPM 之外的所有协议兼容。请参见 无线电控制系统 了解详情。
FrSky 遥测技术¶
通过 T6 引脚（UART6 发送）支持 FrSky 遥测技术。要启用 FrSky S.PORT 支持，需要设置以下参数
OSD 支持¶
KakuteF7 AIO 支持通过以下方式使用 OSD OSD_TYPE 1（MAX7456 驱动器）。
PWM 输出¶
KakuteF7 最多支持 6 路 PWM 输出。上图中电机输出 M1 至 M6 的焊盘用于 6 个输出。所有 6 个输出均支持 DShot 以及所有 PWM 类型。
PWM 分为 3 组：
第 1 组中的 PWM 1、2 和 3
第 2 组 PWM 4 和 5
PWM 6（第 3 组
同一组内的通道需要使用相同的输出率，无论是 PWM 还是 Dshot。如果一个组中的任何通道使用 DShot，那么该组中的所有通道都需要使用 DShot。
电池监测¶
AIO 板内置电流传感器。电流传感器的读数最高可达 130 安培。电压传感器最多可处理 6S 锂聚合物电池。
正确的电池设置参数是
BATT_VOLT_MULT 10.1
batt_amp_pervlt 17.0
指南针¶
Kakute F7 和 Kakute F7 AIO 没有内置指南针，但您可以使用 SDA 和 SCL 焊盘上的 I2C 连接外部指南针。
加载固件¶
初始固件加载可通过 DFU 完成，方法是插入 USB 并按下引导加载器按钮。然后，使用自己喜欢的 DFU 加载工具加载 "with_bl.hex "固件。
加载初始固件后，您可以使用任何 ArduPilot 地面站软件更新固件。更新应使用 *.apj 固件文件。
购买地点¶
可在许多零售商处购买，包括 Holybro Kakute F7 AIO , Holybro Kakute F7 V1.5 和 Holybro Kakute F7 HDV
固件¶
可以找到该电路板的固件 这里 子文件夹中的 "KakuteF7"。
该电路板的固件支持 双向 Dshot 标记为 "KakuteF7-bdshot"。
备注
输出 5 在双向 Dshot 固件中禁用，输出 6 仅支持正常 Dshot 和 PWM。