Pixhawk 5X 飞行控制器

Pixhawk 5X®是Holybro成功的Pixhawk®(飞行)控制器系列的最新升级产品，具有IMU振动隔离、三冗余IMU、独立总线上的双冗余气压计、IMU加热和用于高速连接配套计算机的集成以太网等特点。

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购买地点

Pixhawk5X (飞行)控制器由以下公司销售 圣卡罗

特点

  • 处理器

    • STM32F765：32 位 Arm® Cortex®-M7、216MHz、2MB 内存、512KB RAM

    • IO 处理器：STM32F100：32 位 Arm® Cortex®-M3，24MHz，8KB SRAM

  • 机载传感器

    • Accel/Gyro: ICM-20649

    • Accel/Gyro: ICM-42688P

    • Accel/Gyro: ICM-20602

    • 磁力计BMM150

    • 气压计： 2x BMP388

  • 接口

    • 16- PWM 伺服输出

    • 用于 Spektrum / DSM 的遥控输入

    • 用于 PPM 和 S.Bus 输入的专用 R/C 输入

    • 专用模拟/PWM RSSI 输入和 S.Bus 输出

    • 4 个通用串行端口

      • 3 全流量控制

      • 1 个，带单独的 1.5A 电流限制

      • 1 个，带 I2C 和额外的 GPIO 线路，用于外部 NFC 读卡器

    • 2 个 GPS 端口

      • 1 个完整的 GPS & 安全开关端口

      • 1 个基本 GPS 端口

    • 1 个 I2C 端口

    • 1 个以太网端口，100Mbps

    • 1 SPI 总线

      • 2 条芯片选择线

      • 2 条数据线

      • 1 条 SPI SYNC 线路

      • 1 SPI 复位线

    • 2 条 CAN 总线，用于 CAN 外围设备

      • CAN 总线具有单独的静音控制或 ESC RX-MUX 控制功能

    • 2 个带 SMBus 的电源输入端口

    • 1 AD & IO 端口

      • 2 个额外的模拟输入，一个 3.3V 和一个最大 6.6V 输入

      • 1 PWM/捕获输入

      • 2 条专用调试和 GPIO 线路

  • 额定电压

    • 最大输入电压： 6V

    • USB 电源输入：4.75~5.25V

    • 伺服轨输入：0~36V

  • 尺寸

    • 飞行控制器模块：38.8 x 31.8 x 14.6 毫米

    • 标准底板：52.4 x 103.4 x 16.7 毫米

  • 重量

    • 飞行控制器模块23g

    • 标准底板：51g

  • 其他特点

    工作温度和湿度；储存温度：-40 ~ 85°C

典型接线图

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备注

所示为重复的遥控和遥测解决方案。通常不使用重复系统。

UART 映射

  • SERIAL0 -> USB

  • SERIAL1 -> UART7 (Telem1) RTS/CTS 引脚（启用 DMA）

  • SERIAL2 -> UART5 (Telem2) RTS/CTS 引脚（启用 DMA）

  • SERIAL3 -> USART1 (GPS1)

  • SERIAL4 -> UART8 (GPS2)

  • SERIAL5 -> UART2 (Telem3) RTS/CTS 引脚（启用 DMA）

  • SERIAL6 -> UART4 (USER)

  • SERIAL7 -> USART3（调试）

  • SERIAL9 -> USB (SLCAN)

RC 输入

RCIN 引脚默认映射为定时器输入，可用于所有 ArduPilot 支持的接收器协议，但 CRSF/ELRS 和 SRXL2 除外，因为它们需要真正的 UART 连接。不过，FPort 以这种方式连接时，只能提供 RC 而不提供遥测。

要在 Fport、CRSF 和 SRXL2 接收器中使用 CRSF 和嵌入式遥测技术，就需要使用完整的 UART（如 SERIAL5 (UART2)）来连接接收器。以下是使用 UART2 的设置。 serial5_protocol 应设置为 "23"。

任何 UART 都可用于 ArduPilot 中的遥控系统连接，并与除 PPM 之外的所有协议兼容。请参见 无线电控制系统 了解详情。

PWM 输出

Pixhawk5x 支持多达 16 路 PWM 输出。所有 16 个输出均支持所有普通 PWM 输出格式。除 7 和 8 外，所有 FMU 输出还支持 DShot。

8 个 FMU PWM 输出分为 4 组：

  • 第 1 组中的 PWM 1、2、3 和 4

  • 第 2 组 PWM 5 和 6

  • 第 3 组中的 PWM 7 和 8

同一组中的 FMU 输出需要使用相同的输出率和协议。如果一个组中的任何输出使用 DShot，则该组中的所有通道都需要使用 DShot。

电池监测

电路板上有 2 个带 6 针连接器的专用电源监控器端口。它们与(飞行)控制器随附的 I2C 电源监控器一起使用。

备注

不要尝试使用Mission Planner地面站设置->可选硬件->电池监视器选项卡来设置电源监视器。默认情况下已经设置了其运行所需的参数：

指南针

Pixhawk5x 内置 BMM150 罗盘。由于存在潜在干扰，(飞行)控制器通常与外部 I2C 罗盘一起使用，作为 GPS/Compass 组合的一部分。

GPIO

8 个 FMU PWM 输出可用作 GPIO（继电器、按钮、RPM 等）。要使用它们，需要设置输出的 SERVOx_FUNCTION 为-1。参见 GPIO 页面获取更多信息。

ArduPilot 中 PIN 变量的 GPIO 编号为

  • PWM1 50

  • PWM2 51

  • PWM3 52

  • PWM4 53

  • PWM5 54

  • PWM6 55

  • PWM7 56

  • PWM8 57

  • FMU_CAP1 58

  • FMU_CAP2 59

  • NFC_GPIO 60

模拟输入

Pixhawk5X 有 3 个模拟输入端，一个 6V 容差，两个 3.3V 容差。

  • ADC 引脚 10 -> ADC 6.6V 检测

  • ADC 引脚 13 -> ADC 3.3V 检测

  • 模拟 3.3V RSSI 输入引脚 = 103

连接器

除非另有说明，所有连接器均为 JST GH

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加载固件

电路板预装了与 ArduPilot 兼容的引导加载器，可通过任何与 ArduPilot 兼容的地面站加载 xxxxxx.apj 固件文件。

可以找到该电路板的固件 这里 在标有 "Pixhawk5X "的子文件夹中。

布局和尺寸

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