makeflyeasy PixPilot-V6¶
PixPilot-V6 (飞行)控制器由 makeflyeasy() 网站上列出的一系列经销商销售。http://www.makeflyeasy.com)
规格¶
处理器:
32 位 STM32H743VIT6 ARM Cortex M7 内核，带 FPU
480 Mhz/1 MB RAM/2 MB 闪存
32 位故障安全协处理器（STMF103）
传感器
三个冗余 IMU（加速度计、陀螺仪和指南针）
陀螺仪/加速度计：两个 ICM42688-P（SPI）、一个 ICM40605（SPI）
气压计两个冗余 MS5611 气压计
罗盘：IST8310（内部 I2C）
电源
带自动故障切换功能的冗余电源
电源 4V-6V
接口
14x PWM 伺服输出（8 个来自 IO，6 个来自 FMU）
S.Bus 伺服输出
用于 CPPM、Spektrum / DSM 和 S.Bus 的 R/C 输入
5 个通用串行端口
2 个 I2C 端口
2 个 CAN 总线接口
MicroSD 读卡器
Type-C USB
高功率压电蜂鸣器驱动器（在扩展板上）
安全开关 / LED
尺寸
重量 62 克
尺寸 76 毫米 x 45 毫米 x 19 毫米
UART 映射¶
SERIAL0 -> 控制台（主 mavlink，通常为 USB）
SERIAL1 -> USART2（telem1，启用 DMA）
SERIAL2 -> USART3（Telem2，支持 DMA）
SERIAL3 -> UART4 (GPS1)
SERIAL4 -> UART8 (GPS2)
SERIAL5 -> UART7（用户，启用 DMA）
连接器针脚分配¶
TELEM1, TELEM2 端口¶
| 针脚 | 信号 | 伏特 |
|---|---|---|
| 1 | VCC | +5V |
| 2 | TX (OUT) | +3.3V |
| 3 | RX (IN) | +3.3V |
| 4 | 接地 | 接地 |
I2C1、I2C2 端口¶
| 密码 | 信号 | 伏特 |
|---|---|---|
| 1 | VCC | +5V |
| 2 | SCL | +3.3V |
| 3 | SDA | +3.3V |
| 4 | 接地 | 接地 |
CAN1, CAN2 端口¶
| 密码 | 信号 | 伏特 |
|---|---|---|
| 1 | VCC | +5V |
| 2 | CAN_H | +12V |
| 3 | CAN_L | +12V |
| 4 | 接地 | 接地 |
安全和蜂鸣器端口¶
| 密码 | 信号 | 伏特 |
|---|---|---|
| 1 | VCC | +5V |
| 2 | 发光二极管 | +5V |
| 3 | 安全钥匙 | +5V |
| 4 | 蜂鸣器 | +5V |
| 5 | 3V+ | +3.3V |
| 6 | 接地 | 接地 |
GPS1/I2C1, GPS2/I2C2 端口¶
| 密码 | 信号 | 伏特 |
|---|---|---|
| 1 | VCC | +5V |
| 2 | 德克萨斯州 | +3.3V |
| 3 | RX | +3.3V |
| 4 | SCL | +3.3V |
| 5 | SDA | +3.3V |
| 6 | 接地 | 接地 |
串行 5 端口¶
| 针脚 | 信号 | 伏特 |
|---|---|---|
| 1 | VCC | +5V |
| 2 | TX (OUT) | +3.3V |
| 3 | RX (IN) | +3.3V |
| 4 | 接地 | 接地 |
电源 1、电源 2 端口¶
| 密码 | 信号 | 伏特 |
|---|---|---|
| 1 | VCC | +5V |
| 2 | VCC | +5V |
| 3 | 当前 | +3.3V |
| 4 | 电压 | +3.3V |
| 5 | 接地 | 接地 |
| 6 | 接地 | 接地 |
RC 输入¶
SBus 输入引脚默认映射为定时器输入，可用于所有 ArduPilot 支持的接收器协议，但 CRSF/ELRS 和 SRXL2 除外，因为它们需要真正的 UART 连接。不过，FPort 以这种方式连接时，只能提供 RC 而不提供遥测。
要在 Fport、CRSF 和 SRXL2 接收器中使用 CRSF 和嵌入式遥测功能，接收器连接需要使用完整的 UART，如 SERIAL4 (UART8)。以下是使用 UART4 的设置。 serial4_protocol 应设置为 "23"。
FPort 需要 serial4_options 设置为 "15"。
CRSF 将要求 serial4_options 设置为 "0"。
SRXL2 需要 serial4_options 设置为 "4"，仅连接 UART4 TX 引脚。
任何 UART 都可用于 ArduPilot 中的遥控系统连接，并与除 PPM 之外的所有协议兼容。请参见 无线电控制系统 了解详情。
电池监控器设置¶
这些默认设置应该已经设置。但是，如果丢失或更改了这些设置：
使用这些参数设置启用电池电量监控器 ：
BATT_MONITOR =4
然后重新启动。
BATT_VOLT_MULT 18.0
batt_amp_pervlt 24.0
batt2_volt_mult 18.0
batt2_amp_pervlt 24.0
DroneCAN 能力¶
有 2 个 CAN 端口，可连接两个独立的 CAN 总线输出。每个端口可连接多个 CAN 外围设备。
加载固件¶
电路板预装了与 ArduPilot 兼容的引导加载器，可通过任何与 ArduPilot 兼容的地面站加载 xxxxxx.apj 固件文件。
可以找到这些电路板的固件 这里 在标有 "PixPilot-V6 "的子文件夹中。