brainFPV RADIX2 HD

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BrainFPV RADIX 2 HD 是一款飞行控制器，主要用于使用高清（数字）FPV 系统的第一人称视角 (FPV) 应用。

规格

  • 处理器

    • STM32H750 ARM（480MHz）

    • 启动时从 SD 卡加载 16MB 外部程序闪存

  • 传感器

    • BMI270 IMU（加速度、陀螺仪）

    • DPS310 气压计

    • 电压传感器（最高 12S）

  • 电源

    • 2S - 8S 锂电池输入电压

    • 9V、2A BEC，用于为视频发射器供电

    • 5V, 1.5A BEC，用于内部和外设

  • 接口

    • 8x PWM 输出 双向 DShot 功能

    • 1x RC 输入

    • CAN 总线端口

    • 7 个 UART/串行接口，用于 GPS 和其他外设。UART6 的 RX 和 TX 可作为第 9 和第 10 PWM 输出重新分配任务

    • 用于外部罗盘、空速等的 I2C 端口。

    • 用于程序固化、记录等的 microSDC 卡。

    • USB-C 端口

    • 模拟电流检测输入

    • 蜂鸣器输出

    • 模拟 RSSI 输入

  • 尺寸和规格

    • 37 毫米 x 37 毫米（孔间距 30.5 毫米）

    • 7g

购买地点

brainFPV

用户手册和接线

brainFPV RADIX2 HD 用户手册

引脚

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有关如何使用 "PWR:VBAT "跳线，请参阅上述《用户手册》链接。

默认 UART 顺序

在上述引脚布局中，UART 的标记为 Rn 和 Tn。Rn 引脚是 UARTn 的接收引脚。Tn 引脚是 UARTn 的发送引脚。

  • SERIAL0 -> USB

  • SERIAL1 -> UART1（支持 DMA，DJI 连接器上的 MSP DisplayPort OSD）

  • SERIAL2 -> UART2（支持 DMA，GPS）

  • SERIAL3 -> UART3（启用 DMA，RCin）

  • SERIAL4 -> UART4（电调连接器上的 RX，用于电调遥测）

  • SERIAL5 -> UART5（备用）

  • SERIAL6 -> UART6（备用，默认为 PWM 9 和 10，请使用 BRD_ALT_CONFIG = 1（UART）

  • SERIAL7 -> UART7（仅 DJI 连接器上的 RX 引脚）

RC 输入

RX3 旁边的遥控接收器 5 V 垫（"+"）也由 USB 供电，无需连接主电池即可轻松安全地进行配置。

RX3 引脚可用于所有 ArduPilot 支持的单线接收器协议，但 CRSF/ELRS 和 SRXL2 除外，因为它们需要真正的 UART 连接。不过，FPort 以这种方式连接时，只能提供 RC 而不提供遥测功能。

如果要在 Fport、CRSF 和 SRXL2 接收器中使用 CRSF 和嵌入式遥测功能，也要使用 TX3 引脚。

  • 不支持 PPM。

  • SBUS 无需特殊配置。

  • FPort 需要连接 TX3 和 serial3_options 设置为 "7"。

  • 除 RX3 外，CRSF 还需要 TX3 连接，并自动提供遥测功能。设置 serial3_options 为 "0"。

  • SRXL2 需要与 Tx6 连接，并自动提供遥测功能。设置 serial3_options 到 "4"。

任何 UART 都可用于 ArduPilot 中的遥控系统连接，并与除 PPM 之外的所有协议兼容。请参见 无线电控制系统 了解详情。

可通过以下设置对 RX6 进行配置，以接收来自 DJI 空中单元的 RCin :ref:`SERIAL3_PROTOCOL<SERIAL3_PROTOCOL>； 为 "23 "以外的值，并设置 :ref:`SERIAL7_PROTOCOL<SERIAL7_PROTOCOL>； 改为 "23"。

电机/伺服输出

RADIX 2 HD 共有 10 个 PWM 输出。所有输出均支持 PWM 和 DShot。前 8 个输出也支持 BDSHOT，位于两个 4 合 1 ESC 接口上。PWM 输出以每 2 个通道为一组，同一组中的所有通道需要使用相同的配置/速率。

  • PWM 1-2 第 1 组

  • PWM 3-4 第 2 组

  • PWM 5-6 第 3 组

  • PWM 7-8 第 4 组

  • PWM 9-10 第 5 组（默认情况下在 TX6 和 RX6 焊盘上输出，也可重新配置为 SERIAL6 使用，方法如下 BRD_ALT_CONFIG = 1 )

模拟输入

RADIX 2 HD 有 3 个模拟输入端：

  • ADC 引脚 10 -> 电池电压（VBAT 引脚，内置 1:17.6 分压器）

  • ADC 引脚 3 ->电池电流传感器，最大 3.3V（CUR 引脚）

  • ADC 引脚 11 ->RSSI 电压监控，最大 3.3V（RSSI 衬垫）

视频发射机功率控制

可使用 ArduPilot 中的 RELAY 功能关闭 9V 输出电源。默认情况下是打开的，但可以将其关闭：

例如，使用 RC 通道 10 通过继电器 2 控制电源开关：

开关上的低电平将关闭对 9V 焊盘的供电。

电池监测

使用内置分压器，RADIX 2 HD 可监控高达 12S 的电池电压。电路板本身可由高达 8S (35 V) 的电池电压供电，并且有一个跳线可将同一针脚用于电池电压监控和电路板供电。

警告

在焊接 "PWR:VBAT "跳线的情况下，用超过 8S （35 V）的电压为电路板供电将永久损坏电路板。有关详细信息，请参阅上述链接的《用户手册》。

除电压检测外，电路板还带有一个外部电流传感器输入端。

与典型的 4in1 电调配合使用的参数已经默认设置。值为 batt_amp_pervlt 可能需要更改，以匹配您的电调：

默认参数设置为

使用这些参数设置启用电池电量监控器 ：

BATT_MONITOR =4

然后重新启动。

BATT_VOLT_PIN 10

BATT_CURR_PIN 3

BATT_VOLT_MULT 17.6

batt_amp_pervlt 28.5

加载固件

RADIX 2 HD 使用专有的引导加载程序，需要定制文件格式的固件文件。获取固件文件的方法有以下几种。获得文件后，将其复制到 USB 驱动器上，当 RADIX 2 HD 处于启动加载器模式（连接 USB 时按住 BOOT 按钮并松开），将其连接到计算机时会出现该 USB 驱动器。完成复制后，安全地移除驱动器。此时，RADIX 2 HD 将重新启动并运行 ArduPilot 固件。

备注

使用 ArduPilot 时，必须插入 microSD 卡，否则固件将无法运行。

选项 1：从 BrainFPV 网站下载固件文件

获取 RADIX 2 HD 固件文件的最简单方法是从 BrainFPV 网站下载。您可以 这里.

选项 2：从 ArduPilot 固件服务器下载固件

从 ArduPilot 固件服务器.确保您下载的是 "RADIX2HD "目标的文件。例如，ArduCopter 的 ELF 文件名为 "arducopter.elf"。目前只有 4.5（"最新"）版本可用。

要在 RADIX 2 HD 上使用 ELF 文件，需要使用 BrainFPV Firmware Packer 对其进行转换。该工具使用 Python 实现，因此需要安装 Python。

如果使用 Linux，请使用软件包管理器安装 Python 3。如果使用的是 Windows，请从 Python 网站下载 Python 3 安装程序并运行。安装时，确保选择 "Add Python to PATH"（将 Python 添加到 PATH），这样就能在 Windows 命令提示符下使用 Python 了。

安装 Python 后，启动命令提示符并使用以下命令安装 BrainFPV 固件打包程序：

核心 安装 https://github.网/BrainFPV/brainfpv_fw_packer/档案馆/主要.压缩

安装后，您可以使用以下命令将 "arducopter.elf"（或其他飞行器 elf 文件）文件转换为可与 RADIX 2 HD 一起使用的 "arducopter.bin "文件：

brainfpv_fw_packer.py --名字 自动飞行器 --于 自动飞行器.小精灵 --向外 自动飞行器.箱柜 ^
                  --设计 radix2hd -t 固件 -b 0x90400000 -z --页眉

方案 3：自行编译固件

如果您有一个工作 ArduPilot 构建环境您也可以自己编译固件，然后将其转换为 BrainFPV 引导加载程序所需的格式。为此，您还需要使用 BrainFPV 固件打包程序。使用上图所示的 "pip install "命令安装它。

对于 Copter，请按以下步骤构建固件：

./waf 配置 --官方 RADIX2HD
./waf 旋翼飞行器

RADIX2HD 可用于制造其他飞行器，但主要针对旋翼飞行器应用。然后使用固件打包脚本创建可与 BrainFPV 引导加载程序一起使用的固件文件：

./图书馆/AP_HAL_ChibiOS/hwdef/RADIX2HD/打包固件.吁 旋翼飞行器

要使用它，请将生成的 arducopter_{VERSION}_brainfpv.bin 复制到 RADIX 2 HD 进入引导加载器模式时出现的 USB 驱动器中。