Holybro H-RTK F9P 全球导航卫星系统¶
"这款" Holybro H-RTK F9P 全球导航卫星系统 是 Holybro 推出的多波段高精度 RTK GPS 系列。该系统提供多频段 RTK，收敛时间快，性能可靠，可同时接收 GPS、GLONASS、Galileo 和北斗，更新速率快，适用于高动态、高容量的应用，精度可达厘米级。它使用 UBLOX F9P 模块、IST8310 罗盘和三色 NTF LED 指示灯。它还集成了安全开关，操作简单方便。
使用 RTK，ArduPilot 可以获得厘米级精度的定位，这比普通 GPS 提供的精度要高得多。
Holybro H-RTK F9P 有三种型号可供选择，每种型号都有不同的天线设计，以满足不同的需求：
针脚地图¶
接线和连接¶
所有 H-RTK GNSS 型号都配有 GH 10 针连接器/电缆，可与 Pixhawk 系列和许多其他(飞行)控制器兼容。
备注
可以使用上面提供的针脚图信息修改电缆/连接器，以便连接到其他(飞行)控制器板。
如果 Pixhawk Cube 2.1 变体没有配备 10 路 GPS 端口，因此需要重新端接连接器，请注意 GPS 模块上的 RX 端口应馈入(飞行)控制器板上标有 GPS_RX 的端口（(飞行)控制器板的 TX）。此外，GPS1 端口只有 8 路，可以通过断开 3v3 和蜂鸣器线路来解决这个问题。
配置¶
在正常操作中，ArduPilot 的 GPS 参数默认值将适用于为以下目的配置的任何串行端口 SERIALx_PROTOCOL = 5.
备注
ArduPilot 目前不配置 UBlox F9P GPS 星群。用户必须确保为其所在地区和应用正确配置 GPS。参见 U-Blox F9P 固件更新
如果由于任何原因无法进行正常的罗盘校准（"罗盘舞动"），则设置参数 COMPASS_ORIENT=6 (Yaw270) 以获得正确的罗盘方向。
GPS 配件¶
