已归档：在 Windows 上使用 Eclipse 为 APM2.x 构建 ArduPilot

警告

本主题已归档，因为 APM2.x 不再是受支持的(飞行)控制器（自 AC3.2.1 起）。如果尝试将 Eclipse 用于 Pixhawk 或其他(飞行)控制器，这些信息可能仍然适用。

本文介绍了如何使用 Eclipse IDE 在 Windows 上为 APM2.x 构建 ArduPilot。

备注

这些说明介绍了如何使用 日蚀月神 从 PX4 工具链 以构建 APM2.x 目标。它们已通过构建 ArduCopter-3.2.1 Windows 10 上的分支。

警告

Copter 3.3 固件（及更高版本）和 Plane 3.4.0 之后的构建版不再适合 APM2.x 板。在撰写本报告时，Plane、Rover 和 AntennaTracker 版本仍可安装，但您已无法从主分支构建 APM2.x（您需要从受支持的发布分支构建）。

可在 APM 2.x 上构建的最后一个 Copter 固件 可从此处下载.

先决条件

请按照 使用 Make 在 Windows 上为 APM2.x 构建 ArduPilot.这些说明了如何下载源代码、安装所需工具（包括 Eclipse）以及如何设置环境。

提示

确保更新 config.mk 并标明 ARDUINO 工具的位置。

启动 Eclipse

使用 PX4 Eclipse 安装的链接 PX4 工具链.该链接可通过以下任一方式访问

  • Windows 开始菜单 (开始 | 所有程序 | PX4 工具链 | PX4 Eclipse)，或

  • 您可以直接运行文件 C:\px4\toolchain\msys\1.0\px4_eclipse.bat

创建项目

创建项目：

  • 选择 文件 | 新建 | 使用现有代码创建项目

  • 填写项目名称并设置 现有代码位置 到 Copter 目录

  • 将工具链设置为 跨海湾合作委员会"然后按 完成

../_images/EditingTheCode_Eclipse2.png

用空格代替制表符

默认情况下，Copter、Plane 和 Rover 使用空格代替制表符。在 Eclipse 中，可以通过更改两个设置将其设置为默认值：

  • 选择 窗口 | 首选项 | 常规 | 编辑器 | 文本编辑器 | 为制表符插入空格.

    ../_images/EditingTheCode_Eclipse_spaces1.png

  • 选择 Windows | 首选项 | C/C++ | 代码风格 | 格式化器 并创建一个新的配置文件（即 "K&R Tab"），将 "缩进 "设置为 "仅空格"。

    ../_images/EditingTheCode_Eclipse_spaces2.png

指定构建位置

在 项目探索者 用鼠标右键单击 ardupilot 文件夹，然后选择 属性.然后在 C/C++ Build 下将 "Build location（构建位置）"设置为 Copter 或 Plane 目录，如下图所示。

../_images/EditingTheCode_Eclipse6.png

指定制作目标

在右侧的制作窗口中，指定一个 apm2 制作如图所示的目标：

../_images/Eclipse_SetAPM2BuildTarget.png

Eclipse：设置 apm2 maketarget

从 Eclipse 构建

按下绿色圆圈+锤子图标，即可构建制造目标。构建进度将显示在控制台窗口中。

../_images/Eclipse_BuildPM2.png

Eclipse：构建 APM2

固件将在用户临时目录的子文件夹中创建。例如 ArduCopter.hex 于 C:\Users\**YourUserNameHere\AppData\Local\Temp\ArduCopter.build**.