归档：使用 Make 在 Linux 上为 APM2.x 构建 ArduPilot

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ArduPilot 不再支持 make、Arduino 或 AVR。

快速启动

对于 Ubuntu，请按照以下步骤构建代码。对于其他发行版，请参阅下面的高级说明。

设置

安装 git：

苏都 适切-获取 -qq -y 安装 git

克隆源：

git 复制 --递归-子模块 https://github.网/ArduPilot/ardupilot.git
CD ardupilot

运行 install-prereqs-ubuntu.sh 脚本：

ardupilot/工具/环境安装/安装-先决条件-乌托邦.吁 -y

重新载入路径（注销后再登录，使其永久有效）：

. ~/.概况

建设

为 Copter 而建：

CD ardupilot/ArduCopter
生产

为飞机而建：

CD ardupilot/ArduPlane
生产

为罗孚而建

CD ardupilot/无人车UGV
生产

为天线跟踪器构建：

CD ardupilot/天线跟踪器
生产

高级

要在 Linux 上构建 ardupilot 固件，您需要一个适用于所构建电路板类型的交叉编译器。如果您使用的是 Ubuntu 等基于 debian 的发行版，那么下面的内容应该能帮您获得所需的核心软件包：

苏都 适切-获取 安装 gcc-avr avrdude avr-libc binutils-avr

您还需要一些额外的工具来使用 SITL 系统和其他开发工具

苏都 适切-获取 安装 蟒蛇-串行 蟒蛇-wxgtk2.8 蟒蛇-matplotlib 蟒蛇-opencv 蟒蛇-期待 蟒蛇-scipy

安装完成后，只需将目录更改为要编译的载具类型，并运行 "make"，选择要编译的目标，即可进行编译。在 mk/targets.mk 中查看构建目标列表。

Ubuntu Linux

在 Ubuntu 中为 APM1/APM2 (Arduino) 平台构建 ardupilot 需要以下软件包：

瞠目结舌 生产 git Arduino-核心 g++

要为 PX4 平台构建 ardupilot，首先需要安装 PX4 工具链并下载 PX4 源代码。

安装所有这些先决条件的最简单方法是运行 ardupilot/Tools/scripts/install-prereqs-ubuntu.sh 脚本，它将安装所有需要的软件包并下载所有需要的软件。

使用 make 进行构建

1.对于 Copter 和 AntennaTracker，您需要运行 生产 配置 在首次构建项目之前，从草图目录（ArduCopter 或 AntennaTracker）中选择"......"。这将创建一个 config.mk 文件。您可以在 config.mk

2.在草图目录中，键入 生产 为 APM2 进行构建、 生产 apm1 将为 APM1 生成，`make px4` 将为 Pixhawk 生成。二进制文件将在 `/tmp/画皮.build`.

3.输入 `make upload` 进行上传。您可能需要在 `config.mk` 中设置正确的默认串行端口。