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2020/2021 年路线图¶
本路线图展示了 ArduPilot 团队在 2020 年及以后的发展方向。本路线图的目的并不是保证功能添加的确切时间，而是为团队提供帮助、 合作伙伴 和独立开发商，以确定合作领域。毫无疑问，还有一些开发项目没有列入这份清单。
我们提供了每个地区的主要联系人，以便那些希望参与或赞助开发活动的人知道该与谁联系（参见 联系我们 获取联系开发人员的方式列表）。
旋翼飞行器¶
电调反馈处理（兰迪）
4kHz 以上环路速率 PID（特里奇、伦纳德）
姿态控制仪
从外部源启用速率环饱和（Leonard）
SI 单位输入（伦纳德）
职位控制员
更新 Z 到 XY 的前馈结构（伦纳德）
包括基于速度饱和度的位置误差限值 (Leonard)
包括基于加速度饱和度的速度误差限值 (Leonard)
正确处理 EKF 位置复位（Leonard）
基线速度输入（伦纳德）
S-Curve - 概念演示已完成。需要实施。(伦纳德）
引导模式 - 使用 FF（伦纳德）塑造输入形状
自动调整 - 为 PID 对象添加调整类型（Bill Geyer）
固定翼飞行器¶
自动征税 (Tridge)
更好的 RealFlight 四飞机模型
增加 QuadPlane 着陆方式选项
平面结构改进（又称 "洋葱 "V2）
可能改用旋翼飞行器 PID 控制器
QuadPlane 平面/扰流板控制（MichaelDB）
UGV无人车 & 船¶
S 型曲线导航 (2019 年联合国会议视频）（伦纳德/兰迪）
精确对接（使用岸上标记）（兰迪）
高速帆船改进（彼得-霍尔）
船只的滚动和俯仰控制（彼得-霍尔）
自动识别系统（即船用 ADSB）（Peter Hall）
Trad 旋翼飞行器¶
自动操作发动机油门（Bill Geyer，GSoC）
发动机故障自动识别和自动旋转进入（Matt Kear）
自主自转（马特-卡尔）
处理手动自动旋转（Matt Kear）
旋翼飞行器自动飞行稳定调整器（比尔-盖尔）
改进地面操作和地面/空中转换（Bill Geyer/Matt Kear）
改进高速自主操纵（Bill Geyer，GSoC）
改进姿态控制仪的整形功能（Bill Geyer，GSoC）
在有测量值的情况下，将电机转轴状态与测量的转子速度挂钩（Bill Geyer）
EKF¶
将 EKF2 中缺失的功能引入 EKF3，以移除 EKF2（保罗）
EKF3 外部导航支持
修复重放（PeterB）
将 EKF3 设置为默认值 完成！
稳健的旋翼飞行器偏航估计器
硬件 & 操作系统支持¶
添加 FDCAN 支持（Sid）
双向 D-shot 支持（Tridge）-- - 完成
CAN GPS 移动基线偏航 (Tridge) - 完成
CAN IMU（Phil K 用于硬件）
CAN SITL 支持（Sid）
CAN 生态系统升级（Sid、Tridge）
复杂环境下的 AirSim 更简单（Ryan、Rajat）
扩展任务最大规模（Tridge）
快速任务上传（Tridge）
固定翼 PID 的滤波器参数（Tridge）
修复性能回归问题（Tridge）
高性能 IMU（ADIS）（希德）
高速 USB 支持 - 诺拉（特里奇）
提高 USB 性能（Sid、Michael O.）
增加传感器的最大数量 (Tridge)
对数合成空速 (Tridge)
特派团 VFS 下载 (Tridge)
传感器（GPS、Baro、RFND 等）重新排序（Sid、Tridge）
以太网（IP/TCP/UDP）支持（汤姆）
硬件¶
CAN 硬件（PhilipR）
纳入 ADSB（PhilipR）
专业紧密耦合全球导航卫星系统（PhilipR）
参考多旋翼飞行器框架 (PhilipR)
英特尔开放式无人机 ID 设置（JeffW）
脚本¶
用 Lua 语言提供所有任务功能（MichaelDB）
以脚本形式显示 Plane 中的飞行模式（Tridge）
脚本创建参数树（Tridge）
文件¶
完成开发人员维基中的 MAVLink 界面部分（Randy）
用于偏航设置的双 GPS（亨利、特里奇、兰迪） - 完成
Frsky Telem 最新情况（亚历克斯、亨利） - 完成
脚本文档（MichaelDB）
替补 C5 (Bruno) - 完成！
翻译支持（布鲁诺）
飞行稳定调整/Fltr Copter 到 QuadPlane (Henry) - 完成
杂项¶
用作电池监测器、空速传感器等的 FrSky 传感器 (ChrisB)
通过蓝牙 BLE 接口控制 Black Magic Cinema Camera Pocket 4K，实现对相机的全面控制 (ChrisB)
改进对失效空速传感器的检测（使用合成空速、风速估计并通过 KF）（ChrisB）
支持在机载日志中添加信息和字段 (PeterB)
支持 OpenDroneID（汤姆）
组织机构¶
协助 Ready-To-Fly 生产商将产品推向市场
寻找新的 BugMaster 和支持角色（Tridge、Randy、James、MichaelDB） - 完成！
治理结构（詹姆斯）
2019 年完成的项目¶
以下是 2019 年完成的路线图项目列表。还有许多项目也已完成！
用于 Rover & Boat（兰迪）的 3G/LTE 遥测技术
APSync 支持连接到外部 Wifi 接入点，用于 Rover & Boat (Randy/Peter)
为 Copter AutoTune 中的 PID 对象添加调整类型
用于 Tradi Heli 的燃气和涡轮发动机旋翼飞行器的闭环旋翼调速器
HAL 文件操作抽象
改进车外 SLAM + 物体规避 (开发维基链接)
改进 Tradi 旋翼飞行器的转子速度控制库结构
用于 Tradi Heli 旋翼飞行器高速自主飞行任务的 L1 导航和速度/高度控制器
以地球坐标记录的接近数据（即障碍物
Copter 的循环更新率
用于位置估计的 SLAM 集成
单独的 FF 和 PID 输入可为旋翼飞行器提供正确的缩放比例
旋翼飞行器待机模式 完成！
Tradi Heli 旋翼飞行器的 acro 飞行模式的虚拟飞杆选项 完成！
将 Lua 脚本添加到 ArduPilot - 中 完成！
添加对英特尔 RealSense T265（ROS &；非 ROS）的支持 完成！
Copter & Rover back away from objects - 旋翼飞行器 & Rover back away from objects. 完成！
为 Copter 处理电调反馈 完成！
查找维基维护者 完成！
绕过障碍物的机载路径规划 完成！
平面结构改进（又称 "洋葱"）-- 完成！
系统识别模式 完成！
起飞模式 完成！
2018 年完成的项目¶
以下是 2018 年完成的路线图项目列表。还有许多项目也已完成！
ChibiOS 支持所有现有的飞行板和功能 (ChibiOS 视频) - 完成！
将 ArduPilot 移植到各种基于 F4 和 F7 的飞行板，包括集成 OSD 的飞行板和小型 RTF 赛车旋翼飞行器上的飞行板。 完成！
跟随模式 (跟随模式视频) - 完成！
用于飞机、旋翼飞行器、漫游车和潜水器的两级电池故障保护装置 (Michael DB) - 完成！
添加 Spool 状态处理 - 完成！
支持平衡机器人 完成！
枢轴转向改进 完成！
主动位置悬停/船用推进器 - 完成！
使旋翼飞行器搅拌机与时俱进 完成！
正确处理 EKF 姿态重置 - 完成！
大型飞机的自动飞行稳定调整更新 完成！
AutoTune 可修复 P 角度过大的问题--... 完成！
代码覆盖率分析器 完成！
改进开发人员维基 完成！
找到天线跟踪器维护者 完成！
找到 Trad Heli 维护员 完成！