归档：使用 Arduino 在 Windows 上为 APM2.x 构建 ArduPilot¶

警告

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ArduPilot 不再支持 Arduino 或 AVR。

本文介绍如何使用 Arduino 工具链在 Windows 上为 APM2.x 目标构建 ArduPilot。

提示

警告

Copter 3.3 固件（及更高版本）和 Plane 3.4.0 之后的构建版不再适用于 APM 板。在撰写本文时，Plane、Rover 和 AntennaTracker 版本仍可安装，但您已无法从主分支构建 APM2.x（您需要从支持的发布分支构建）。

可在 APM 2.x 上构建的最后一个 Copter 固件可从此处下载.

除上述限制外，本文还包括

安装 Git-SCM¶

在该屏幕中键入

git 复制 --递归-子模块 git://github.网/ArduPilot/ardupilot.git

完成后应该是这样的....

下载并安装 MHV_AVR 工具： https://firmware.ardupilot.org/Tools/Arduino/MHV_AVR_Tools_20121007.exe
选择 下一页 按钮，然后选择安装按钮，用于 MHV AVR 工具
在 "选择 "中勾选两个项目 组件屏幕 并选择 下一页 然后选择 下一页 再次安装到默认位置
选择 我同意 上的 许可协议屏幕.

可以直接解压缩到 C: 驱动器或 C:\Program Files\

备注

这是一个特殊的 ArduPilot Arduino 软件包，其中包含 gcc 4.8.2

转到 Arduino 文件夹
双击 Arduino 图标
打开 Arduino 后，进入文件菜单
选择偏好
- 将 Sketchbook 位置设置为 GIT 文件夹中的 ArduPilot 目录。
- 为编译和上传设置 "冗长 "选项
- 请勿在启动时检查更新......（请记住，这是专门用于 ArduPilot 的特殊版本。）
点击好的并关闭 Arduino

重新打开 ArduPilot，在 "文件 "选项卡下单击 "sketchbook"，然后单击要加载到 APM2.x 上的程序（本例中我们将使用 Copter，但其他程序也使用相同的方法）。
加载完成后，点击 ArduPilot 选项卡，从 HAL 选项中选择 ArduPilot mega 2.x。
然后点击 "工具 "选项卡，从 "电路板 "选项卡中选择 "Arduino Mega 2560 或 Mega ADK"。
下一步选择工具选项卡，并将 "串行端口 "设置为 APM 所连接的端口。
我的情况是 COM4，但请在设备管理器/端口下查看您的系统。