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ArduPilot 不再支持 make。以下文章应参考我们的新构建系统、 waf 需要更新。

已归档：在 Windows 上使用 Eclipse 进行编辑/构建

本文介绍如何设置 Eclipse 以编辑和构建 Pixhawk/STM32 板的二进制文件。无法在 Windows 上为其他板构建二进制文件。

备注

确保在 Eclipse 运行前已安装 Java（32 位），否则会因 32/64 位版本不匹配而出现 Java 错误代码 13。可以安装 Java 这里.

先决条件

请按照 使用 Make 在 Windows 上构建 Pixhawk 下载所需的源代码 (ardupilot, PX4 固件 和 PX4NuttX)和工具链。

"这款" PX4 工具链 包括为 ArduPilot 开发设置的 Eclipse 预配置版本。

启动 Eclipse

使用 PX4 Eclipse 安装的链接 PX4 工具链.该链接可通过以下任一方式访问

  • Windows 开始菜单 (开始 | 所有程序 | PX4 工具链 | PX4 Eclipse)，或

  • 您可以直接运行文件 C:\Pixhawk_Toolchain\toolchain\msys\1.0\px4_eclipse.bat

创建项目

该项目可通过以下操作创建：

  • 选择 文件 | 新建 | 使用现有代码创建项目

  • 填写项目名称并设置 现有代码位置 到 Copter 目录

  • 将工具链设置为 跨海湾合作委员会"然后按 完成

../_images/EditingTheCode_Eclipse2.png

用空格代替制表符

默认情况下，Copter、Plane 和 Rover 使用空格代替制表符。在 Eclipse 中，可以通过更改两个设置将其设置为默认值：

  • 选择 窗口 | 首选项 | 常规 | 编辑器 | 文本编辑器 | 为制表符插入空格.

    ../_images/EditingTheCode_Eclipse_spaces1.png

  • 选择 Windows | 首选项 | C/C++ | 代码风格 | 格式化器 并创建一个新的配置文件（即 "K&R Tab"），将 "缩进 "设置为 "仅空格"。

    ../_images/EditingTheCode_Eclipse_spaces2.png

指定构建位置

在 项目探索者 用鼠标右键单击 ardupilot 文件夹，然后选择 属性.然后在 C/C++ Build 下将 "Build location（构建位置）"设置为 Copter 或 Plane 目录，如下图所示。

../_images/EditingTheCode_Eclipse6.png

指定制作目标

在右侧的制作窗口中，创建这些制作目标中的任意一个（可能的制作目标的完整列表请参见 px4_targets.mk):

生产 px4

为四旋翼飞行器同时构建 PX4 和 PixHawk 固件

生产 px4-v2

在新版本中，您可以在刷新 pixhawk 后指定框架类型（四边形、六边形、八边形）。

生产 清洗

"清理 ardupilot 目录

生产 px4-clean

"清理 "PX4Firmware 和 PX4NuttX 目录，以便下次构建时完全重建它们

生产 px4-v2-upload

为四轴飞行器构建并上传 Pixhawk 固件（即无需执行以下步骤 #7）。

例如，下图显示了如何定义一个 px4-v2 使目标。

../_images/EditingTheCode_Eclipse3.png

从 Eclipse 构建

按下绿色圆圈+锤子图标，即可构建制造目标。构建进度将显示在控制台窗口中。

../_images/EditingTheCode_Eclipse4.png

固件将在载具目录（例如 ArduCopter）中创建，文件扩展名为 .px4.