FLIR Vue Pro¶

"这款" FLIR Vue Pro 红外热像仪支持 MAVLink，可将位置和姿态信息添加到存储在内置 SD 卡上的每张图像中

警告

FLIR 最新固件（3.3.2 版）中的 Flir Vue Pro MAVLink 接口似乎出现故障，这意味着拍摄的照片不包含载具位置和姿态的 EXIF 数据。

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图片来源：flir.com

其中一些说明是根据以下资料编写的 FLIR Vue Pro 用户指南和 Tuffwing.com

推荐硬件¶

Flir Vue Pro 可直接从以下网站获取 flir.com
Flir 电缆附件电缆 (用于使用 DF13 连接器的 Pixhawk1）或 Tuffwing.com 的 Flir Vue Pro 触发器和地理标记电缆 (适用于大多数使用 JST 连接器的其他(飞行)控制器）

连接和配置¶

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将附件电缆的一端插入相机的 7 针 DF13 连接器（位于微型 USB 端口旁边），然后将另一端的 6 针连接器插入(飞行)控制器的一个遥测端口。本例中使用的是 Telem2。

在(飞行)控制器上设置以下参数（假设使用 Telem2/Serial2）：

serial2_protocol = 1（MAVLink 1）
SERIAL2_BAUD = 57（57200 波特）
SR2_POSITION = 5 以 5 赫兹的频率向摄像头发送载具位置信息

为了在执行任务期间或通过发射机的辅助开关触发拍照，请将 "P3"3 针伺服连接器连接到(飞行)控制器的一个伺服输出端。本例中使用的是 AUX OUT 1（又名 SERVO9）。然后设置以下参数（假设使用 Camera1 实例）：

CAM1_TYPE = 1（伺服）
CAM1_SERVO_ON = 1900
servo9_function = 10（摄像机触发器）
RC8_OPTION = 9（摄像机触发器）启用发射机开关 8 的触发功能

配置电话¶

如 Tuffwing.com 网站所述在手机上安装 Flir UAS 应用程序 (机器人或 iPhone），打开相机电源并使用蓝牙从手机连接。为附件端口设置以下选项：

串行协议：MAVLink
串行数据速率57600
通道 1：MAVLink TX
通道 3：记录开始/停止

测试¶

在载具可以获得 GPS 定位的位置启动摄像头和(飞行)控制器。
连接地面站（如Mission Planner地面站），检查飞行器是否出现在地图上
如果(飞行)控制器和摄像机之间的串行连接正常，那么在摄像机接通电源后不久，它就会开始向(飞行)控制器和地面站发送心跳信号，如果使用Mission Planner地面站，则会在右上角的下拉菜单中显示为 "CAMERA"。但选择 "CAMERA "将不起作用，因为摄像机不会对参数请求做出响应。

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使用发射机的辅助开关或鼠标右键单击地图并选择 "立即触发相机 "来触发拍照。相机应发出哔哔声
使用 USB 电缆将相机连接到电脑（或取出相机的 SD 卡），检查是否已捕捉到图像
检查文件属性，确保纬度、经度和高度已与图像一起记录下来

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