用于光流的 OpenMV

"这款" OpenMV 摄像机 是一款可编程相机，支持光流。

购买地点

传感器可直接从 openmv.io

与(飞行)控制器连接

• 相机应安装在旋翼飞行器底部，镜头朝下。带镜头的摄像头边缘应朝向飞行器前方。上图不正确，因为(飞行)控制器的箭头朝下，而传感器的镜头靠近顶部

• 如上图所示，将相机的 P4、VIN 和 GND 引脚连接到(飞行)控制器的一个串行端口。上图中，传感器连接到 Pixhawk 的 Telem2 端口

• 设置 流量类型 = 5（MAVLink）

• 设置 serial2_protocol 如果使用串行 2/Telem2，则 = 1（MAVLink）；如果连接到其他串行端口，则使用相应的 SERIALx_PROTOCOL 参数

• 设置 SERIAL2_BAUD = 115

备注

可查看相机的官方引脚说明 这里

相机设置

官方设置信息如下 这里 但简而言之

• 将 OpenMV 摄像机连接到计算机。在 Windows 系统中，摄像机应显示为一个新的 COM 端口，同时也应创建一个虚拟驱动器（脚本将复制到此）。

• 下载、安装并运行 OpenMV 集成开发环境

• 选择文件，示例，18-MAVLink，mavlink_opticalflow.py

• 在右下角，选择与 OpenMV 摄像机虚拟驱动器相对应的驱动器

• 选择 "工具"，将打开的脚本保存到 OpenMV 摄像机

• 选择工具，重置 OpenMV 摄像机

• 摄像机上的绿灯应开始闪烁，表明脚本正在运行

附加说明

• 与 PX4 流量传感器 在自主模式下使用传感器时需要测距仪，包括 位置悬停 和 RTL

• 流量保持 无需使用测距仪

• 该传感器已在约 10 米的高度成功进行了测试

• 可以通过设置 传感器位置参数.例如，如果传感器安装在机架旋转中心向前 2 厘米、向下 5 厘米的位置，则设置为 FLOW_POS_X 至 0.02，以及 FLOW_POS_Z 至 0.05。

测试和设置

• 参见 光学流量传感器测试和设置 获取设置指南。

• 注意 EK2_FLOW_DELAY 或 EK3_FLOW_DELAY 为 80。