通过 DroneCAN 传输串行数据

可以通过 DroneCAN 将 Ublox GPS U-Center 等程序的串行通信传递给外设。这样就可以对位于 DroneCAN 接口后面的内部串行连接外设（如 GPS 模块）进行配置和固件更新。

备注

DroneCAN 外围设备必须运行 AP_Periph 固件 1.5.1 版或更高版本，以及 DroneCAN GUI 工具 1.2.22 版或更高版本。

这是通过使用最新版本的 DroneCAN GUI 工具 :

• 将(飞行)控制器及其目标外设 DroneCAN 连接到电脑。请勿启动本地地面站（如 Mission Planner）。

• 通过 MAVlink 启动 DroneCAN GUI 工具，连接到(飞行)控制器，然后单击本地节点 ID 复选标记

• 单击面板->串行转发，然后选择要从其转发的外设节点

• 启动 U-Center 或其他适当的工具，使用端口 2001 连接到本地主机，即从 Receiver->Connection->Network Connection 菜单中的 127.0.0.1:2001。可能需要先创建一个新连接。

现在，您将连接到应用程序，串行转发对话框中的状态也将改变，以显示连接。您可以检查 DroneCAN 模块的数据流、检查固件版本、更改配置等。这些都是使用 U-Center 或其他应用程序将模块直接连接到 PC 串行端口时可以做的事情。

要通过此链接更改 DroneCAN 外设模块（GPS 等）的配置，您需要将串行转发对话框中的 "UART 锁定 "更改为 "锁定"。这样，连接的程序就可以独占访问模块，从而可以在不被 DroneCAN 外设微控制器覆盖的情况下进行更改。这是永久更改配置和升级固件所必需的。

备注

请注意，重启 DroneCAN 外围设备时，您所做的配置更改仍可能被覆盖。例如，某些 GPS 配置项目会在 GPS 初始化时更改，除非 gps_auto_config 被禁用，但未自动配置的将保持不变。

固件更新

备注

截至本文撰写时，仅在基于 Ublox F9P 的设备上进行过测试。

在上述连接状态下，您还可以更新内部模块的固件（如果有的话），如果模块在作为独立模块连接时通常允许在 DroneCAN 外设之外进行更新。

对于 UBlox F9P GPS，需要使用 Config-> PRT 配置将模块波特率从 230.4KBaud 降为 56.7Kbaud：

• 在串行转发对话框中选中 uBlox 消息处理复选框。这将监测您将要进行的波特率更改，并更改 DroneCAN 的串行端口波特率，使其与之匹配，以便继续通信。

• 选择查看->配置->PRT，将波特率改为 57.6K，然后单击发送按钮。

• 通过查看串行转发对话框中 RX 字节数的变化来验证通信是否仍在进行。如果没有，请重复有关 PRT 的更改。

• 然后使用 U-Center 的 "工具 "菜单，选择 "固件更新"，选择固件镜像文件并将波特率设置为 56.7Kbaud。单击底部的 GO 按钮开始更新。

视频

下面的视频展示了这一过程。