使用飞行日志完善校准参数

使用基于网络浏览器的 WebTools MagFit 实用程序，可从飞行器的飞行数据闪存日志中确定罗盘偏移、刻度、对角线甚至电机补偿。该工具可用于 这里.

该实用程序使用飞行日志、GPS 定位、飞行器姿态和世界磁模型数据库来比较飞行器罗盘记录的磁场分量，并将 x/y/z 值与预期值进行比较，然后绘制成图表。它还将运行校准程序，修正 Ardupilot 罗盘参数值，以提高罗盘性能。偏移 (OFS)、对角线 (DIA)、椭圆 (ODI)、电机电流补偿和比例参数均可进行修正。

它还能检测到不正确的方向。

使用 WebTools MagFit

• 加载飞行日志

• 选择日志的相关部分进行分析（剔除实地部分）

• 选择要优化的参数（除非存在严重的电机电流干扰或罗盘附近有大型铁磁性物体（如电池），否则通常只需进行偏移优化即可

• 检查新参数值是否可以接受航向偏差的减小（通常 10deg 就可以了）。

• 将新值保存到文件中并加载到(飞行)控制器中。

下面是一段视频，介绍了该实用程序的选项和使用方法：

使用 MAVExplorer 的集成 Magfit 实用程序

现在，MAVExplorer 的 "工具 "菜单中包含了这一工具，只需打开任何图表并放大（放大镜图标）到要分析的区域，即可将其应用到日志的任何部分。如果没有打开图表，也没有选择区域，则将使用整个日志。

下面是整个过程的视频。

备注

选择 CMOT 不变框，将计算 CMOT 修正值，但不会将其应用于修正后的图形。

提示和窍门

• 确保在飞行过程中有几次完整的转弯和至少几分钟的记录。

• 请确保您在分析时设置了条件，以便不包括在地面上或被携带时的数据。

• 确保在飞行前已经校准了指南针。您可以将该工具用于校准很差的指南针，但这可能会造成飞行危险（除非是不依赖指南针的飞机或载具）。

• 如果 COMPASS_MOT 值过大，表明电机/电池系统受到强烈干扰，请确保这些组件在飞行过程中不会发生偏移，从而导致您输入的罗盘电机干扰修正无效。

• EKF 的唯一目的是过滤传感器误差和系统干扰。如果 ATT 偏航变化非常大（20 度），这意味着其他传感器或载具设置中可能存在其他问题，需要在使用新的罗盘校准参数值之前进行调查。