C.H.U.C.K (飞行)控制器（适用于 Parrot Disco）

Parrot Disco 的核心是 C.H.U.C.K (飞行)控制器，这是一个橙色的盒子，是一个通用(飞行)控制器。C.H.U.C.K 完全可以用于不同的机身。

要在 Disco 之外使用 C.H.U.C.K，首先要注意的是它有 7 个可用的伺服/电机输出。其中有 6 个 PWM 3 针舵机连接器，还有一个来自 I2C ESC 的连接器，可用于驱动无刷电机（它驱动 Disco 上的电机）。

ArduPilot 输出通道号与 7 个输出之间的映射是为了便于与 Disco 集成而选择的，这导致了相当奇怪的引脚排序。

从背面看 C.H.U.C.K 时，下面列表中的伺服导轨针脚编号从左到右排列，因此伺服导轨上的针脚 1 最靠近外壳上 "C.H.U.C.K "中的第一个 "C"。

  • 通道 1：伺服轨道引脚 1

  • 通道 2：伺服轨道引脚 6

  • 通道 3：I2C ESC 电机输出

  • 通道 4：伺服轨道引脚 2

  • 通道 5：伺服轨道引脚 5

  • 通道 6：伺服轨道引脚 3

  • 通道 7：伺服轨道引脚 4

请注意，如果不使用 I2C ESC 电机控制器进行油门输出，这种引脚排序意味着您需要一些额外的参数设置。以 4 通道固定翼飞机（副翼、升降舵、节流阀/电门、方向舵）为例，您可以这样配置和布线：

  • 舵机导轨针脚 1：副翼（如果需要 2 个舵机，在 Y 引线上）

  • 伺服轨 6 号针脚：电梯

  • 伺服轨 5 针：节流阀/电门

  • 伺服轨道针 2：舵

  • 设置 SERVO5_FUNCTION=70 或 RC5_FUNCTION=70，使通道 5 输出节流阀

  • 根据电机的油门范围设置 SERVO5_MIN/RC5_MIN、SERVO5_MAX/RC5_MAX 和 SERVO5_TRIM/RC5_TRIM。

除了引脚映射之外，使用其他机身设置 C.H.U.C.K 与使用 ArduPilot 的任何飞机都是一样的。它可用于 ArduPilot 支持的任何飞行器类型，包括滑翔机、四旋翼飞机、汽油机、多旋翼飞机或漫游车。

对于遥控输入，C.H.U.C.K 的左侧有一个 3 针伺服导线连接器，可接受下列广泛使用的遥控协议：

  • SBUS

  • DSM/Skektrum

  • SUMD（格劳普纳）

  • ST24（Yuneec）

空速传感器和声纳的使用将取决于机身的物理形状以及这些传感器的位置是否适合 C.H.U.C.K. 的布局。