Holybro Kakute H7 Mini v1.3

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上图和部分内容由 圣卡罗

规格

  • 处理器

    • STM32H743 32 位处理器

    • AT7456E OSD 视频处理器

    • 128 MB 数据闪存，用于记录

  • 传感器

    • BMI270（加速器和放大器；陀螺仪）

    • BMP280 气压计

  • 电源

    • 直接从电池输入 7V ~ 26V 电源

    • 5V 2A 外设电源

  • 接口

    • 9x PWM 输出（8 个伺服/电机 + WS2812 LED）

    • 6 个 UART/串行接口，用于 GPS 和其他外设

    • 1 个 I2C 端口，用于外接指南针

    • 电池电压和电流传感器输入端

    • USB-C 端口

    • 模拟 RSSI 输入（引脚 8）

    • 蜂鸣器输出

购买地点

  • 可在许多零售商处购买，包括 圣卡罗

引脚

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针脚

功能

VTX+

9V 用于高清系统或其他 VTX，默认由 RELAY2 控制 ON/OFF。参见 继电器开关 可由 RELAY2 控制

SDA、SCL

I2C 连接（用于外设）

5v

5V 输出（最大 1.5A）

3v3

3.3v 输出（最大 0.25A）

维

来自 FPV 摄像机的视频输入

Vo

视频输出到视频发射器

CAM

照相机 OSD 控制

G 或 GND

地面

RSI

接收器输入的模拟 RSSI（0-3.3 伏

R2、T3

UART2 RX 和 TX

R3、T3

UART3 RX 和 TX

R4、T4

UART4 RX 和 TX

R6、T6

UART6 RX 和 TX（UART6 RX 也位于 GH 插头中）

发光二极管

WS2182 可寻址 LED 信号线

Z-

压电蜂鸣器负脚

电调端口

针脚

功能

B+

电池正极电压（2S-6S）

R7

UART7 RX

接地

地面

当前

当前

M1

电机信号输出 1

M2

电机信号输出 2

M3

电机信号输出 3

M4

电机信号输出 4

VTX 端口

针脚

功能

Vtx+

9V 用于高清系统或其他 VTX，默认由 RELAY2 控制 ON/OFF。参见 继电器开关

G

地面

T1

UART1 TX

R1

UART1 RX

G

地面

R6

UART6 RX

UART 映射

在上述引脚布局中，UART 的标记为 Rn 和 Tn。Rn 引脚是 UARTn 的接收引脚。Tn 引脚是 UARTn 的发送引脚。

  • SERIAL0 -> USB

  • SERIAL1 -> UART1（默认为 DJI 护目镜 OSD） 支持 DMA

  • SERIAL2 -> UART2 (Telem2) 无 DMA

  • SERIAL3 -> UART3 (GPS) 支持 DMA

  • SERIAL4 -> UART4 支持 DMA

  • SERIAL6 -> UART6（用于 RC 输入和 RC 遥测，不支持 PPM） 支持 DMA

  • SERIAL7 -> UART7（仅接收，默认为 ESC 遥测） 无 DMA

RC 输入

RC 输入配置在 R6（UART6_RX）引脚上。它支持除 PPM 以外的所有 RC 协议。参见 无线电控制系统 了解特定遥控系统的详细信息。 serial6_protocol 默认设置为 "23"，以启用此功能。

  • SBUS/DSM/SRXL 连接到 R6 引脚。

  • FPort 需要连接 T6 和 serial6_options 设置为 "7"。

  • 除 R6 外，CRSF 还需要 T6 连接，并自动提供遥测功能。设置 serial6_options 为 "0"。

  • SRXL2 需要与 T6 连接，并自动提供遥测功能。设置 serial6_options 到 "4"。

任何 UART 都可用于 ArduPilot 中的遥控系统连接，并与除 PPM 之外的所有协议兼容。请参见 无线电控制系统 了解详情。

OSD 支持

KakuteH7 Mini v1.3 支持 OSD，可使用 OSD_TYPE 1（MAX7456 驱动程序）。默认设置还允许 UART1 支持 DJI Goggle OSD。

PWM 输出

KakuteH7 Mini 最多支持 9 路输出。M1 至 M4 可通过连接器访问，它们是 双向 能够。M5-M8 和 LED 是上图所示的焊盘。M1-M8 和 LED 输出支持 DShot 以及所有 PWM 类型。PWM 分为 5 组：

  • 第 1 组 PWM 1,4

  • 第 2 组 PWM 2,3

  • 第 3 组中的 PWM 5,6

  • PWM 7、8（第 4 组

  • 第 5 组 PWM 9（默认为 NeoPixel LED）

同一组内的通道需要使用相同的输出率。如果一个组中的任何通道使用 DShot，那么该组中的所有通道都需要使用 DShot。

电池监测

电路板内置电压传感器。电压传感器最多可处理 6S 锂聚合物电池。外部电流传感器可连接到电调连接器的第 4 针上。

正确的电池设置参数是

备注

这些值已经默认设置，但可以根据需要进行更改，以调整电压和/或电流，或适应其他电调。

指南针

KakuteH7 Mini v1.3 没有内置指南针，但您可以使用 SDA 和 SCL 焊盘上的 I2C 连接外部指南针。

记录

KakuteH7 Mini v1.3 支持板载数据闪存记录。

将 ArduPilot 载入电路板

初始固件加载可通过 DFU 完成，方法是插入 USB 并按下引导加载器按钮。参见 在没有现有 ArduPilot 固件的电路板上加载固件

固件

可以找到该电路板的固件 这里 子文件夹中标有 "KakuteH7Mini-NAND"。